Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon

Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи




Скачати 13.86 Kb.
НазваРешение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи
Дата17.09.2012
Розмір13.86 Kb.
ТипРешение

СЕКЦІЯ 6: Автоматика, электромеханика и системы управления

лабораторный робот-Манипулятор


Турчин Г.В., студент; Демченко В.О., студент;

Филимонов С.А., ст. преподаватель

Черкасский государственный технологический университет, г. Черкассы


С всеобщим развитием искусственного интеллекта и робототехники на производствах за рубежом и в Украине внедряются разные типы роботов и станков. Это позволяет предприятиям уменьшить процентное соотношение брака продукции и увеличить темп производства. Одним из наиболее востребованных роботов есть робот манипулятор.

Для улучшения подготовки специалистов в области роботостроения авторами предложено создать лабораторный робот-манипулятор. Робот работает в сферической системе координат и имеет 4 степени свободы.

Авторы столкнулись с проблемой решения прямой и обратной кинематической задачи. Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи.

Изначально известны все координаты, записанные в форме (x, y, z). Кроме этого последнее звено всегда должно быть перпендикулярно горизонтали и угол между первым и вторым звеном должен быть не больше 180 градусов. Из этого следует, что мы можем перейти в рабочую плоскость робота и там найти координаты двух неизвестных нам точек с помощью системы уравнений. Первая точка B находится из векторной диаграммы: a = c – b. Вторая точка С находится из системы двух уравнений:


 (1)


где x и y искомые координаты точки, R и r соответственно больший и меньший радиусы пересекающихся окружностей.

Таким образом, используя разработанный метод возможно избежать сложных и громоздких вычислений для этой задачи.


Схожі:

Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи iconРешение прямой задачи представлено следующими симплекс-таблицами: бп
Получение оптимального решения двойственной задачи с помощью симплекс-таблиц прямой задачи
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи iconРешение прямой задачи представлено следующими симплекс-таблицами: бп
Получение оптимального решения двойственной задачи с помощью симплекс-таблиц прямой задачи
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon2 Графический метод решения задач линейного программирования
Графическое решение задач лп дает наглядное представление процесса нахождения оптимального решения, а также анализа полученного решения...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon2 Графический метод решения задач линейного программирования
Графическое решение задач лп дает наглядное представление процесса нахождения оптимального решения, а также анализа полученного решения...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon2 Графический метод решения задач линейного программирования
Графическое решение задач лп дает наглядное представление процесса нахождения оптимального решения, а также анализа полученного решения...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи iconАлгоритм муравья для решения задачи коммивояжера
Для кооперации агенты используют «фермент», оставляемый на гранях транспортной сети, в процессе поиска оптимального решения. Алгоритм...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи iconОсобенности решения обратной задачи в спектроэллипсометрических исследованиях в. Д. Карпуша, канд физ мат наук, доц.; У. С. Швец, асп
Целью настоящей работы является изучение особенностей применения метода спектральной эллипсометрии в исследовании оптических свойств...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon2 Выбор метода решения задачи
Появление такого рода акцентов в процессе проектирования и разработки корпоративных систем приводит к необходимости решения следующей...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon1. Работа посвящена проблеме создания системы управления технологическим процессом производства сложных минеральных удобрений
Информационный обзор существующих технологий решения этой задачи показывает, что нейросетевая технология является одним из наиболее...
Решение по методу Денавита Хартенберга было очень громоздким и потому решили его упростить. Как известно, решение прямой задачи намного проще решения обратной, потому очертим метод решения только обратной задачи icon2. Постановка и метод решения задачи исследований
Компьютерная и информационная грамотность студентов технических специальностей как компоненты информационной культуры
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи