Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» icon

Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси»




Скачати 256.86 Kb.
НазваПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси»
Дата30.06.2012
Розмір256.86 Kb.
ТипДокументи


Перелік дисциплін, які виносяться

для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра

зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси»


Гідравліка, гідро- та пневмоприводи

Основи автоматизації виробничих процесів

Електроніка та мікропроцесорна техніка

Машини та устаткування галузі

Основи інформаційних процесів у виробництві

Промислова робототехніка

Основи проектування робототехнічних систем

Програмне керування робототехнічними системами

^ Обладнання автоматизованого виробництва


Програми дисциплін


Гідравліка, гідро- та пневмоприводи


Функції гідро- та пневмоприводу

Гідропривід – основні функції, переваги та недоліки, історія розвитку. Принцип дії гідроприводу. Основні функції гідро- та пневмоприводу. Основні параметри гідро- та пневмоприводу.

Типові схеми гідравлічного та пневматичного приводу автоматизованого обладнання

Типова схема гідроприводу. Типова схема пневмоприводу. Основні параметри гідравлічного та пневматичного приводу.

Основні властивості робочого середовища

Рідини та гази як робоче середовище. Основні властивості рідин та газів. Основне рівняння

гідростатики. Закон збереження енергії. Рівняння Бернуллі. Кількість завдань. Рівняння Бернуллі для реальної рідини. Система підготовки стиснутого повітря.

Втрати тиску рідини та газу у трубопроводах

Витікання рідини та газу через малий отвір. Гідравлічні втрати у гідроприводі. Режими протікання рідини через трубопровід. Втрати тиску за умов протіканні рідини та стиснутого повітря через трубопровід. Рівняння нерозривності потоку. Трубопроводи. Розрахунок прохідного січення трубопроводів.

Гідравлічні насоси

Основні параметри гідромашин. Гідравлічні насоси. Аксіально-поршневий гідронасос. Шестерінчастий гідронасос. Пластинчастий гідронасос. Пластинчастий гідронасос подвійної дії. Радіально-поршневий гідронасос. Способи регулювання продуктивністю гідронасоса.

Апарати керування та розподілення. Гідравлічні клапани

Гідроклапани. Запобіжний та переливний клапан. Типові схеми використання запобіжного та переливного клапанів. Зворотний клапан. Типові схеми використання зворотного клапана. Редукційний клапан, схеми використання. Типи розподілювачів. Золотникові розподільники. Типові схеми використання розподілювачів. Гідравлічні дроселі. Схеми використання. Регулятор витрат, схеми використання. Гідрозамки. Типові схеми використання гідрозамків. Гідравлічні допоміжні апарати.

Гідроакумулятори

Гідроакумулятори, типи, способи використання, вибір та розрахунок. Використання гідроакумуляторів для оптимізації гідросистем. Радіально-поршневий гідронасос.

Пневматичні апарати керування

Пневматичні редукційні клапани. Пневматичні клапани витримки часу та тиску. Пневматичні допоміжні апарати. Ущільнення елементів гідро- та превмоприводу. Ущільнення. Ущільнення рухомих та нерухомих з’єднань. Матеріали та конструкції ущільнень, технічні вимоги.

Логічні схеми керування

Гідропневмоавтоматика. Побудова логічних систем керування. Логічні функції, їх реалізація.

Гідравлічні та пневматичні двигуни

Гідроциліндри. Типи гідроциліндрів. Розрахунок гідроциліндрів. Диференціальний спосіб під’єднання гідроциліндра. Гідромотори. Основні параметри гідромоторів. Пневмоциліндри та пневмокамери, їх типи та розрахунок. Гідравлічні та пневматичні моментні двигуни.

Способи регулювання швидкості руху виконавчих органів

Ступінчасте регулювання швидкості руху виконавчих органів. Об’ємне регулювання швидкості руху виконавчих органів. Дросельне регулювання швидкості руху виконавчих органів.

Підсилювачі потужності

Гідравлічні та пневматичні підсилювачі потужності. Гідропідсилювач без зворотного зв’язку. Гідропідсилювач з кінематичним зворотним зв’язком. Гідропідсилювач з гідромеханічним зворотним зв’язком. Гідропідсилювач зсиловим зворотним зв’язком за положенням.

Гідравлічний стежний привід

Гідравлічні стежні пристрої. Однощілинний гідравлічний стежний привід. Двощілинний гідравлічний стежний привід. Чотирищілинний гідравлічний стежний привід.

Проектування гідравлічного та пневматичного приводу

Основні етапи проектування гідравлічних та пневматичних приводів. Циклограми роботи виконавчих органів. Реалізація елементів циклу гідравлічними та пневматичними засобами. Послідовність розрахунку гідроприводу. Послідовність розрахунку пневмоприводу.

Регулювання швидкості руху виконавчих органів

Способи регулювання швидкості руху виконавчих органів. Ступінчасте, об’ємне та дросельне регулювання швидкості.

Підсилювачі гідропотужості

Гідравлічні та пневматичні підсилювачі потужності. Типи гідравлічних та пневматичних підсилювачів.

Гідропневмоавтоматика

Побудова логічних систем керування. Логічні функції, їх реалізація. Елементи пневмоавтоматики.

Гідравлічні слежні пристрої

Однощілинний гідравлічний стежний привід. Двощілинний гідравлічний стежний привід. Чотирищілинний гідравлічний стежний привід.

Гідравлічні та пневматичні приводи

Проектування гідравлічних та пневматичних приводів. Циклограми роботи виконавчих органів. Реалізація елементів циклу гідравлічними та пневматичними засобами.

Параметри пристроїв в гідравлічних та пневматичних приводах

Вибір параметрів пристроїв у гідравлічних та пневматичних приводах. Об’єднання елементів циклу у загальну принципову схему.

Розрахунки гідроприводу

Послідовність розрахунку гідроприводу. Складання принципової схеми. Складання циклограми.

Складання витратної характеристики.


Література

1. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы : учеб. для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. – 2-е изд., перераб. – М. : Машиностроение, 1982. – 423 с.

2. Штеренлихт Д.В. Гидравлика : учеб. для вузов в 2 кн. / Д.В. Штеренлихт. – М. : Энергоатомиздат, 1991. – 367 с.

3. Гидравлика : учеб. пособие в 2 т. – К. : Фесто, 2002.

4. Пневматика : учеб. пособие. – К. : Фесто, 2002.


Основи автоматизації виробничих процесів


Основні поняття та визначення:

Історія автоматизації. Етапи автоматизації. Механізація. Автоматизація. Автомат. Напівавтомат. Автоматична лінія. Тенденції розвитку автоматизованого виробництва. Принципи створення автоматизованого виробництва.

Автоматизація виробництва та його складові елементи

Технологічний процес та його структура. Класифікація автоматизованого обладнання і технологічних процесів. Основні передумови автоматизації.

Загальна характеристика технічних засобів автоматизації виробничих процесів

Види технічних засобів автоматизації виробничих процесів. Поняття технологічної машини. Технічні засоби різних ступенів автоматизації виробничих процесів. Технічні засоби гнучкого автоматизованого виробництва. Загальні принципи створення технічних засобів автоматизації та підвищення їх гнучкості.

Основні положення теорії продуктивності робочих машин

Основи теорії продуктивності. Технологічна, циклова, технічна, фактична продуктивності. Коефіцієнт продуктивності. Відмови в роботі автоматизованого обладнання. Показники надійності автоматів та автоматичних ліній.

Системи машин автоматичної дії

Технологічні принципи побудови автоматів і автоматичних ліній. Компонування автоматизованого обладнання. Принципи побудови систем технологічних машин. Класифікація технологічних ліній.

Системи керування автоматизованими технологічними комплексами

Системи керування. Системи автоматизованого регулювання технологічних процесів. Програмне керування технологічними комплексами. Синтез алгоритму керування технологічною машиною.

Автоматичні транспортні і завантажувальні пристрої, автоматизація складання, сортування,

лічення виробів та їх контроль. Роботизація виробництва

Автоматичні завантажувальні пристрої. Вібраційні бункерні завантажувальні пристрої, вібраційні конвеєри. Автоматизація складання, сортування, лічення виробів та їх контроль. Роботизація виробництва.


Література

1. Пальчевський Б.О. Технологічні основи гнучкого автоматизованого виробництва : навч. посіб. / Б.О. Пальчевський. – Львів : Світ, 1994. – 208 с.

2. Кодра Ю.В. Завантажувальні пристрої технологічних машин. Розрахунок і конструювання : навч. посіб. / Ю.В. Кодра, З.А. Стоцько, О.В. Гаврильченко; за ред. З.А. Стецька. – Львів : Бескид БІТ, 2008. – 356 с.

3. Повідайло В. Вібраційні процеси та обладнання : навч. посіб. / В. Повідайло. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2004. – 248 с.

4. Силин Р.И. Автоматизация производственных процессов в машиностроениии : учеб. пособие / Р.И. Силин. –Хмельницкий : ХНУ, 2004. – 270 с.

5. Силин Р.И. Автоматизация загрузки оборудования в машиностроении : учеб. пособие / Р.И. Силин. –Хмельницкий : ТУП, 2003. – 225 с.

6. Сілин Р.І. Збірник задач з основ автоматики і автоматизації виробничих процесів / Р.І. Сілін, Я.Ф. Стадник, В.В. Третько. – Хмельницький : ХНУ, 2005. – 211 с.


Електроніка та мікропроцесорна техніка


Напівпровідникові прилади

Власна та домішкова провідності напівпровідників (н/п). Фізичні процеси в р-n-переході. Будова, особливості роботи, вольт-амперна характеристика та основні параметри випрямних діодів. Явище електричного пробою, основні параметри та вольт-амперна характеристика стабілітронів. Особливості будови діодів Шоткі. Світлодіоди, фотодіоди, діодні оптрони – основні параметри та особливості використання. Керовані двополюсні елементи (варікапи, фоторезистори, резисторні оптрони). Будова та принцип роботи біполярних транзисторів. Умовні позначення. Типові схеми включення – схема зі спільною базою, схема зі спільним емітером та схема зі спільним колектором. Багатошарові напівпровідники (динистори, тиристори) – особливості будови, основні характеристики.

Аналогова техніка

Стабілізоване джерело живлення, одно- та двопівперіодні випрямлячі, згладжувальні фільтри, параметричні та компенсаційні стабілізатори. Підсилювач змінного та постійного струму. Операційні підсилювачі (ОП), аналогові схеми на ОП. Підсилювач потужності.

Цифрова техніка

Основні логічні функції (І, АБО, НЕ). Основи алгебри логіки, синтез та мінімізація комбінаційних логічних функцій. Ключовий режим роботи транзисторів. Логічні елементи на біполярних та польових транзисторах. Комбінаційні інтегральні схеми (ІС) середньої інтеграції (суматори, дешифратори, мультиплексори, арифметичні логічні пристрої). Інтегральні тригери. ІС середньої інтеграції з пам’яттю (лічильники, регістри). Інтегральні запам’ятовувальні пристрої.

Мікропроцесорна техніка

Архітектура мікропроцесора (МП) – акумулятор, буферні регістри, лічильник команд, регістр команд, шина даних, адресна шина. Пам’ять програм та пам’ять даних. Система команд та способи адресації. Основи програмування МП.


Література

1. Дружинін А.О. Твердотільна електроніка. Фізичні основи і властивості напівпровідникових приладів : навч. посіб. / А.О. Дружинін. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2009. – 332 с.

2. Будіщев М.С. Електротехніка, електроніка та мікропроцесорна техніка / М.С. Будіщев. – Львів : Афіша, 2001.

3. Дудикевич В.Б. Електроніка та мікросхемотехніка : Ч. 1. Електроніка / В.Б. Дудикевич, Г.В. Кеньо, І.В. Петрович. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2010.

4. Колоннтаєвський Ю.П. Електроніка і мікросхемотехніка : підруч. / Ю.П. Колоннтаєвський, А.Г. Сосков; за ред. А.Г. Соскова. – 2-е вид. – К. : Каравела, 2009. – 416 с.

5. Мілих В.І. Електротехніка, електроніка та мікропроцесорна техніка : підруч. / В.І. Мілих, О.О. Шавьолкін; за ред. В.І. Мілих. – К. : Каравела, 2007. – 688 с.


Машини та устаткування галузі


Класифікація металорізального обладнання

Історія розвитку верстатобудування. Система позначення металорізальних верстатів. Місце і роль верстатобудівної промисловості у машинобудуванні. Стан випуску верстатів з числовим програмним керуванням (ЧПК), автоматів і напівавтоматів. Класи точності верстатів. Особливість позначення верстатів з ЧПК залежно від типу системи керування і способу зміни інструменту.

Кінематичні основи металорізальних верстатів

Рухи в металорізальних верстатах. Механізми керування рухами. Кінематичні ланцюги. Робочі і допоміжні рухи. Муфти, гальмівні, блокувальні, реверсивні пристрої. Ступеневі і безступеневі приводи верстатів.

Загальні відомості про верстати з програмним керуванням

Способи задавання програми в аналоговому вигляд. Циклове програмне керування верстатами. Числове програмне керування. Історія розвитку систем ЧПК. Системи керування кулачками, упорами, копіювальні системи. Позиційні, прямокутні, контурні, комбіновані, групові, розімкнені, замкнені, адаптивні системи ЧПК. Системи координат і умови раціонального використання верстатів з ЧПК.

Токарні верстати

Токарно-гвинторізні верстати. Токарно-револьверні верстати. Токарно-лобові і карусельні верстати. Універсальні і спеціалізовані верстати. Формотвірні рухи, основні розміри, призначення. Складені структури. Ланка збільшення кроку. Ланцюги прискореного переміщення вузлів верстатів. Призматичні і циліндричні револьверні головки. Пристрої для нарізування різі різцем або гребінкою. Забезпечення ступенево-постійної швидкості під час оброблення торців. Планетарний механізм у ланцюзі головного руху.

Токарні напівавтомати і автомати

Одношпиндельні горизонтальні напівавтомати. Фасонно-відрізні автомати. Автомати фасонно-поздовжнього точіння. Токарно-револьверні автомати. Багатошпиндельні горизонтальні автомати. Вертикальні багатошпиндельні напівавтомати. Багаторізцеві, копіювальні, багаторізцево-копіювальні напівавтомати. Пруткові і бухтові фасонно-відрізні автомати. Механізм подавання і випрямлення дроту. Сполучення обертового руху прутка і його переміщення разом зі шпиндельною бабкою для обробки конічних і фасонних поверхонь. Ліве обертання шпинделя, обумовлене зменшенням кількості перемикань шпинделя під час нарізування різі. Швидкосвердлильний пристрій для малих отворів. Метод обгону під час нарізування різі. Напівавтомати послідовної, паралельної і послідовно-паралельної дії.

Токарні верстати з програмним керуванням

Тенденції розвитку токарних верстатів з ЧПК. Автоматична коробка швидкостей. Переміщення супорта і полозків від крокових двигунів. Гідропідсилювачі обертових моментів. Обточування валів одночасно з двох боків. Відрізання деталей дисковою фрезою. Пристрої для нарізування різі.

Свердлильні і розточувальні верстати

Свердлильні верстати. Розточувальні верстати. Тенденції розвитку універсальних свердлильних верстатів. Радіально-свердлильні, горизонтально-свердлильні верстати. Автоматизація свердління на універсальних верстатах. Горизонтально-розточувальні, координатно-розточувальні, алмазно-розточувальні верстати. Змінні багатошпиндельні головки.

Верстати свердлильно-розточувальної групи з ЧПК

Особливості побудови свердлильних верстатів з ЧПК. Особливості побудови розточувальних верстатів з ЧПК. Позиційна система ЧПК. Зміна інструментів за допомогою револьверної головки. Замкнена система зворотного зв’язку на базі безконтактних сельсинів. Три різні швидкості переміщення деталі, закріпленої на столі верстата.

Фрезерні верстати

Горизонтально-фрезерні верстати. Вертикально-фрезерні верстати. Універсальні ділильні головки. Особливості побудови фрезерних верстатів з ЧПК. Фрезерні верстати неперервної дії – карусельні і барабанно-фрезерні. Одностоякові консольні, безконсольні і двостоякові. Універсальні лімбові ділильні і оптичні головки. Компонування фрезерних верстатів з ЧПК. Принцип роботи висувної фрезерної головки. Контурна система ЧПК. Дискретність переміщень стола.

Стругальні і довбальні верстати

Поперечно-стругальні верстати. Поздовжньо-стругальні верстати. Довбальні верстати. Регулювання довжини ходу і зони стругання повзуна. Схеми швидкостей кулісного механізму. Схема храпового механізму ланцюга подавання. Колове подавання стола.

Протяжні верстати

Горизонтально-протяжні верстати. Вертикально-протяжні верстати. Тенденції розвитку протяжних верстатів. Особливість забезпечення подачі. Основні параметри, що характеризують протяжні верстати. Особливість фіксування заготовки на горизонтально-протяжних верстатах. Повний і неповний цикли роботи верстата. Вертикально-протяжні верстати з одним і двома повзунами. Протягування загартованих деталей інструментами з алмазним покриттям та протягування з обертанням.

Шліфувальні і заточувальні верстати

Круглошліфувальні верстати. Безцентрово-шліфувальні верстати. Особливості побудови шліфувальних верстатів з ЧПК. Круглошліфувальні центрові і безцентрові верстати. Внутрішньошліфувальні звичайні і з планетарним рухом шліфувального круга. Плоскошліфувальні з прямокутним і круглим столом, що шліфують периферією і торцем круга. Безцентрове шліфування «на прохід», «врізне» і до упору. Абразивне, електроіскрове і анодно-механічне заточування інструментів.

Різеобробні верстати

Різефрезерні верстати. Різенакатні верстати. Різешліфувальні верстати.Різефрезерні верстати, що працюють дисковими і гребінчастими фрезами. Швидкісне або вихрове фрезерування різі. Різенакатні верстати, що працюють плоскими плашками, різевими роликами, роликом і дуговою плашкою.

Зубообробні верстати

Зубодовбальні верстати. Зубофрезерні верстати. Зубостругальні верстати. Особливості побудови зубообробних верстатів з ЧПК. Оброблення багаторізцевими зубодовбальними головками. Додаткові можливості зубодовбальних верстатів з ЧПК. Протягування зубчастих коліс. Періодичне осьове пересування черв’ячної фрези на зубофрезерних верстатах. Особливість настроювання верстата для нарізування прямозубчастих коліс з простою кількістю зубців. Верстат для нарізування конічних прямозубчастих коліс двома дисковими фрезами. Підвищення продуктивності зубообробних верстатів.


Агрегатні верстати

Силові механізми агрегатних верстатів. Компонування агрегатних верстатів з ЧПК. Перспективи розвитку агрегатних верстатів. Електромеханічні, плоскокулачкові, пневмогідравлічні, гідравлічні силові головки. Гвинтові головки і столи, шпиндельні коробки і насадки, інструментальні бабаки. Агрегатні верстати з ЧПК.

Багатоцільові верстати

Основні переваги багатоцільових верстатів. Конструктивні особливості багатоцільових верстатів. Тенденції розвитку багатоцільових верстатів. Компонування багатоцільових верстатів. Приводи головного руху і подавань. Пристрої для зміни заготовок і інструментів.

Гнучкі виробничі модулі

Компонування технологічного обладнання гнучких виробничих модулів. Основні конструктивні особливості модуля. Трирівнева автоматизація гнучких виробничих модулів. Гнучкі виробничі модулі для корпусних, плоских і деталей у формі тіл обертання.

Роботизовані технологічні комплекси (РТК)

Складання циклограми обслуговування верстата промисловим роботом. Роботизовані технологічні лінії. Варіанти компонувань РТК. Обслуговування токарного верстата промисловим роботом. Робототехнологічні лінії на базі портальних промислових роботів. Робототехнологічні лінії на базі стаціонарних промислових роботів. Робототехнологічні дільниці верстатів з ЧПК, що обслуговуються рухомими роботами.

Гнучкі виробничі системи

Гнучкі автоматизовані дільниці для обробки корпусних деталей. Перспективи розвитку гнучких виробничих систем. Оцінка економічної ефективності гнучких виробничих систем. Створення на базі гнучких виробничих систем автоматизованих заводів.

Література

1. Бочков В.М. Обладнання автоматизованого виробництва / В.М. Бочков, Р.І. Сілін. – Львів : вид-во Держ. ун-ту «Львівська політехніка», 2000. – 380 с.

2. Бочков В.М. Металорізальні верстати : навч. посіб. / В.М. Бочков, Р.І. Сілін, О.В. Гаврильченко. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2009. – 268 с.


Основи інформаційних процесів у виробництві


Представлення інформації в цифрових інформаційних системах

Використання двійкової системи числення у цифрових інформаційних системах. Математичні та логічні операції в інформаційних системах над двійковими числами. Використання шістнадцяткової та двійково-десяткової системи для представлення інформації. Методика перетворення чисел з різних систем числення в інформаційних системах.

Використання тригерів та операційних підсилювачів в інформаційних системах

Елементи логіки в інформаційних системах. Використання тригерів для обробки інформації. Застосування RS-тригера, JK-тригера в цифрових інформаційних системах. Застосування D-тригера (синхронні та асинхронні) для зберігання інформації та Т-тригера для лічення в інформаційних системах. Використання операційного підсилювача для підсилення сигналів давачів.

Характеристики вимірювальних схем

Статичні характеристики вимірювальних схем. Види похибок вимірювання. Клас точності вимірювальної структури. Число розрізнювальних ступенів результатів вимірювання. Кількість інформації, одержаної за допомогою аналогових та цифрових вимірювальних систем. Зв’язок інформативності з класом точності вимірювальної системи. Час заспокоєння (встановлення) вимірювального приладу. Пропускна здатність каналу вимірювальної системи. Пропускна здатність АЦП та цифрових вимірювальних приладів. Розімкнені структури вимірювальних схем. Коефіцієнти передачі. Замкнені структури вимірювальних схем. Коефіцієнти передачі. Властивості схем з від’ємним та додатним зворотнім зв’язком. Структурні схеми вимірювальних систем.

Методи подання аналогових сигналів в цифровій формі

Імпульсно-кодова модуляція (ІКМ). Дельта-модуляція (ДМ). Диференційно-імпульсна кодова модуляція (ДІКМ). Визначення частоти дискретизації під час ІКМ Визначення частоти дискретизації під час ДМ. Визначення частоти дискретизації під час ДІКМ.


Основи цифрової обробки сигналів

Дискретне перетворення Фур’є. Цифрові фільтри. Особливості взірцевих і тестових сигналів. Одиничні імпульси та послідовності як взірцеві сигнали. Прямокутні імпульси та періодичні послідовності з них. Співвідношення сигнал/шум.

Давачі

Типи давачів внутрішньої та зовнішньої інформації робота. Контактний давач величини та напрямку проковзування. Електроконтактні давачі. Геркони. Тактильні давачі дотику. Резистивні давачі. Електромеханічні давачі сили, тиску. Тензорезисторні давачі. Схема вимірювання. Тензоакселерометр. Індуктивні давачі переміщень одинарного та диференційного типів. Трансформаторні (взаємоіндуктивні) давачі переміщень. Індуктивний тахометр. Індуктивні давачі вібрацій. Індукційні давачі проковзування. Системи із сельсин-давачами. Магнесинна система передачі кута. Обертові трансформаторні давачі. Лінійні та поворотні індуктосини. Світлові величини та одиниці. Метод фотометричних (світлотехнічних) вимірювань на основі зовнішнього фотоефекту. Метод фотометричних (світлотехнічних) вимірювань на основі внутрішнього фотоефекту та фотогальванічного ефекту. Прилади з лазерами для вимірювання геометричних величин. Електричні термометри опору. Термоелектричні термометри. Кварцові термометри.


Література

1. Волочій Б. Ю. Передавання сигналів у інформаційних системах : навч. посіб. для підготовки студ. вузів. Ч. 1 / Б.Ю. Волочій. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2005.– 196 c.

2. Погрібний В.О. Основи інформаційних процесів у роботизованому виробництві / В.О. Погрібний, І.В. Рожанківський., Ю.П. Юрченко; за ред. В.О. Погрібного. – Львів : Світ, 1995. –304 с.

3. Основи метрології та вимірювальної техніки : підруч. для вузів у 2 т. / М. Дорожовець, В. Мотало, Б. Стадник та ін.; за ред. Б. Стадника. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2005. – Т. 1 : Основи метрології. – 532 c. T. 2 : Вимірювальна техніка. – 656 с.


^ Промислова робототехніка


Структура, кінематика маніпуляторів

Роль промислових роботів (ПР) в удосконаленні процесів та галузей промисловості. Загальні відомості. Покоління ПР. Терміни і визначення. Класифікація ПР. Технічні показники ПР. Поняття про універсальні, спеціалізовані та спеціальні типи ПР. Мобільні роботи. Структура ПР. Кінематичні пари. Ланки, з’єднання та їхні параметри. Структурний аналіз ПР. Структурні та кінематичні схеми маніпуляторів. Геометричні характеристики маніпуляторів. Системи координат ПР. Кінематична структура ПР. Основні задачі кінематики. Пряма задача кінематики. Матриці елементарних та складних поворотів ланок маніпулятора. Однорідні координати і матриці перетворень. Алгоритм формування систем координат ланок. Метод Денавіта-Хартенберга. Моделювання траєкторії руху центра схоплювача.

Приводи промислових роботів

Порівняльна характеристика приводів ПР. Пневматичний привод. Демпфування пневмоприводу. Позиціонування пневмоприводу. Пневматичний стежний привод. Розрахунок елементів пневмоприводу. Гідравлічний привід: область використання, переваги та недоліки, схеми та основи розрахунку. Електромеханічний привід. Загальні відомості. Комбінований привід ПР: електрогідравлічний, гідропневматичний.

Робочі органи промислових роботів. Випробування промислових роботів

Класифікація захоплювальних пристроїв. Розрахунок захоплювальних пристроїв ПР. Спеціальні типи ПР. Класифікація технологічних засобів ПР. Випробування та діагностика ПР.


Література

1. Гнучкі комп’ютеризовані системи : мультимедійний підруч. / Л.С. Ямпольський та ін. – К. : Вища шк., 2006.

2. Проць Я.І. Захоплювальні пристрої промислових роботів : навч. посіб. / Я.І. Проць. – Тернопіль : Тернопільський держ. техн. ун-т ім. І. Пулюя, 2008. – 232 с.

3. Шахинпур Р. Курс робототехники : пер. с англ. / Р. Шахинпур. – М. : Мир, 1990. – 527 с.

4. Фу К. Робототехника : пер. с англ. / К. Фу, К. Гонсалес, Р. Ли. – М. : Мир, 1989. – 624 с.

5. Робототехніка : підруч. /В.І. Костюк та ін. – К. : Вища шк., 1994. – 447 с.


Основи проектування робототехнічних систем


Типові механізми маніпуляційної системи промислових роботів

Класифікація типових механізмів. Кульковий передавальний механізм. Передача «гвинт–гайка кочення». Черв’ячна передача. Механічні підсилювачі моменту. Хвильові механічні передачі. Демпферні (гальмівні) механізми. З’єднувальні механізми. Напрямні й опори кочення.

Технологічна система промислових роботів

Класифікація технологічних модулів промислових роботів. Кінематика зв’язку «захватний пристрій–об’єкт маніпулювання». Типові конструкції й основи розрахунку захватних пристроїв. Змінні захватні пристрої. Складально-захватні пристрої.

Структура і склад системи впорядкування середовища

Особливості взаємодії промислових роботів з об’єктами виробництва. Склад і структура задачі впорядкування об’єктів виробництва. Структурно-функціональний аналіз процесу впорядкування об’єктів виробництва. Класифікація засобів упорядкування середовища.

Пристрої подавання робототехнічних систем

Призначення й галузь застосування пристроїв подавання. Класифікація пристроїв подавання. Типові конструкції й розрахунок пристроїв подавання.

Орієнтувальні пристрої робототехнічних систем

Призначення й галузь застосування орієнтувальних пристроїв. Механіка орієнтування об’єктів й орієнтувальні модулі промислових роботів. Класифікація орієнтувальних пристроїв. Типові конструкції орієнтувальних пристроїв. Розрахунок і проектування орієнтувальних пристроїв.

Транспортні пристрої робототехнічних систем

Призначення й галузь застосування транспортних пристроїв. Класифікація транспортних пристроїв. Типові конструкції транспортних пристроїв. Розрахунок і проектування транспортних пристроїв.

Нагромаджувальні пристрої робототехнічних систем

Призначення й галузь застосування нагромаджувальних пристроїв. Класифікація нагромаджувальних пристроїв. Типові конструкції нагромаджувачів. Розрахунок і проектування нагромаджувачів.

Організаційно-технологічні основи побудови гнучких виробничих систем

Основні поняття й означення. Гнучкість виробничої системи. Технологічні основи блочно-модульної побудови гнучких виробничих систем. Класифікація гнучких виробничих систем.

Автоматизовані транспортно-складські системи

Загальні відомості. Модулі складування й комплектації. Транспортно-складська тара і штабелювальне обладнання. Пристрої для переміщення й перевантаження об’єктів. Типові компоновки і параметри модулів складування і комплектації для гнучких виробничих систем. Проектування автоматизованих транспортно-складських систем.

Реалізація гнучких виробничих систем

Гнучкий виробничий модуль. Модулі обробки. Модулі складання.


Література

1. Гнучкі комп’ютеризовані системи: проектування, моделювання і управління : підруч. для вузів / Л.С. Ямпольський, П.П. Мельничук, Б.Б. Самотокін та ін. – Ж. : ЖДТУ, 2005. – 680 с.

2. Елементи робототехнічних пристроїв і модулі ГВС / Л.С. Ямпольський, М.М. Поліщук, М.М. Ткач; за заг. ред. Л.С. Ямпольського. – К. : Вища школа, 1992. – 431 с.

3. Гуліда Е.М. Гнучкі виробничі системи для механічної обробки / Е.М. Гуліда, О.О. Ядченко, В.В. Ступницький. – Львів: Світ, 1992. – 152 с.


Програмне керування робототехнічними системами


Вступ

Види систем програмного керування. Адаптивні та неадаптивні системи керування.

Цифрова елементна база систем керування

Пристрої додавання Пристрої віднімання. Шифратори і дешифратори. Мультиплексори та демультиплексори. Тригери для систем керування. Паралельні регістри. Послідовні (зсувні) регістри Універсальні регістри та елементи пам’яті. Двійкові лічильники на T- та D-тригерах. Двійково-десятковий лічильник. Реверсивні лічильники.

Аналогова елементна база

Генератори. Загальна характеристика. RC-ланки в мультивібраторах. Мультивібратори. Одновібратори. Аналогові компаратори напруги. Пристрій вибірки-зберігання. Піковий детектор. Основні параметри аналого-цифрових перетворювачів. Типи аналого-цифрових перетворювачів (АЦП). АЦП прямого перетворення. АЦП з генераторами лінійної пилкоподібної напруги. АЦП інтегрувального типу. АЦП зрівноважування. АЦП комбінованого зрівноваження. Дельта-кодери. АЦП для диференційної імпульсно-кодової модуляції. Цифро-аналогові перетворювачі (ЦАП).

Структура мікропроцесорних систем керування

Типи обчислювальних пристроїв та їх загальна характеристика. Покоління універсальних мікропроцесорів. Параметри, якими характеризуються мікропроцесори. Структура 8-розрядного мікропроцесора КР580. Структура регістра прапорців. Архітектура послідовного інтерфейсу. Архітектура паралельного інтерфейсу. Архітектура контролера прямого доступу до пам’яті. Архітектура програмованого контролера доступу до пам’яті. Архітектура програмованого таймера. Архітектура генератора тактових імпульсів. Архітектура системного контролера та шинного формувача. Архітектура буферних регістрів. Архітектура оперативної пам’яті. Структура системи керування на основі мікропроцесора серії 580. Архітектура 16-розрядних універсальних мікропроцесорів фірми Intel. 16-розрядні регістри процесорів фірми Intel. Регістр керування та регістр прапорців в 16-ти розрядних мікропроцесорах Цикл виконання команди в універсальних мікропроцесорах фірми Intel. 32-розрядні регістри мікропроцесорів.

Програмування мікропроцесорних систем керування роботами

Типи команд мікропроцесорів. Команди з прямою та непрямою адресацією. Команди пересилання даних. Команди завантаження. Арифметичні команди. Логічні команди. Команди переходу. Команди виклику підпрограм. Робота з перериваннями. Операції за стеком. Команди вводу-виводу. Реалізація множення та ділення на КР580. Константи та вирази в мові асемблер для універсальних мікропроцесорів. Ствердження в мові асемблер для універсальних мікропроцесорів. Змінні та мітки в мові асемблер.


Література

1. Скаржепа И.А. Электроника и микросхемотехника : учеб. в 2 ч. : Ч. 1 / И.А. Скаржепа, А.Н. Луценко; под общ. ред. А.А. Краснопрошиной. – К. : Вища шк., 1989.

2. Гилмор Ч. Введение в микропроцессорную технику : пер. с англ. / Ч. Гилмор. – М. : Мир, 1984.

3. Пашков Я.В. Электропневмоавтоматика в производственных процессах : учеб. пособие / Я.В. Пашков, Ю.А. Осинский, А.А. Четверкин. – Севастополь : изд-во СевГТУ, 1997. – 368 с.

4. Iнформацiйнi та процесорнi пристрої роботiв i систем управлiння : учб. посiб. / В.О. Погрiбний. – К. : УМКВО, 1990. – 136 с.


Обладнання автоматизованого виробництва


Приводи металорізальних верстатів

Приводи з коробкою швидкостей. Ряди частот обертання шпинделя. Стандартні значення знаменника ряду. Стандартні ряди частот обертання.

Кінематичний розрахунок ступеневих приводів

Коробки швидкостей і подач зі складеною структурою. Коробка швидкостей з приводом від багатошвидкісних електродвигунів. Структури зі змінними шестірнями. Структури зі зв’язаними колесами. Структури зі зміненими характеристиками груп передач. Графо-аналітичний розрахунок коробок подач.

Розрахунок приводів на міцність

Оптимізація багатоступеневих приводів за матеріаломісткістю з використанням ЕОМ. Конструктивне оформлення коробок швидкостей і подач.

Шпиндельні вузли верстатів

Опори кочення шпинделів. Опори ковзання шпинделів. Гідродинамічні і гідростатичні опори.

Механізми прямолінійних рухів

Забезпечення безшпаристості рухомих з’єднань. Передача гвинт–гайка кочення. Гідростатична передача гвинт-гайка. Пристрої мікропереміщень.

Базові деталі і напрямні

Конструктивні форми і розрахунок базових деталей. Класифікація і розрахунок напрямних ковзання. Напрямні кочення. Захисні пристрої для напрямних.

Механізми керування верстатами

Способи задавання програми в аналоговому вигляді. Циклове програмне керування. Числове програмне керування. Елементи пристроїв числового програмного керування. Давачі зворотного зв’язку.

Системи змащування і охолодження, пристрої для відведення остружки

Змащування верстатів. Системи змащування і охолодження під час різання. Пристрої для відведення остружки.

Випробування металорізальних верстатів

Перевірка верстатів на геометричну точність. Перевірка верстатів на кінематичну точність. Випробування верстатів на жорсткість. Випробування верстатів на вібростійкість. Перевірка верстатів на шум.

Експлуатація, ремонт і модернізація верстатів

Встановлення граничних зношувань і термінів служби деталей верстатів. Способи виявлення дефектів і відновлення деталей. Способи підсилення слабких ланок.

Надійність верстатів

Розподіл напрацювань на відмову. Зношування і пошкодження деталей. Забезпечення надійності під час проектування. Забезпечення структурної надійності.


Література

1. Бочков В.М. Розрахунок та конструювання коробок швидкостей і подач металорізальних верстатів / В.М. Бочков. – К. : ІСДО, 1994. – 140 с.

2. Бочков В.М. Металорізальні верстати : навч. посіб. / В.М. Бочков, Р.І. Сілін, О.В. Гаврильченко. – Львів : вид-во НУ «Львівська політехніка», 2009. – 268 с.

3. Орликов М.Л. Металлорежущие станки. Курсовое и дипломное проектирование / М.Л. Орликов, И.Г. Федоренко, В.Н. Шишкин. – К. : Вища шк., 1987. – 152 с.

Схожі:

Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси»
Гідропривід – основні функції, переваги та недоліки, історія розвитку. Принцип дії гідроприводу. Основні функції гідро- та пневмоприводу....
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Міське будівництво та господарство»
move to 0-21563265
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Автомобільні дороги і аеродроми»
move to 0-21563267
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Мости і транспортні тунелі»
move to 0-21563268
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Промислове і цивільне будівництво»
move to 0-21563264
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Радіоелектронні пристрої, системи та комплекси»
Основні параметри фідерних ліній фідерних ліній. Хвилевий опір (провідність). Постійна поширення. Фазова і групова швидкість. Допустима...
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Технологія будівельних конструкцій, виробів і матеріалів»
move to 0-21563266
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Інформаційні управляючі системи та технології»
ДО. Основні поняття до: операція, оперувальна сторона, стратегія, стан, діючі фактори операції, критерії ефективності
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Технічна електрохімія»
...
Перелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень магістра зі спеціальності «Роботомеханічні системи та комплекси» iconПерелік дисциплін, які виносяться для вступу на освітньо-кваліфікаційний рівень спеціаліста, магістра зі спеціальності «Інформаційні управляючі системи та технології»
ДО. Основні поняття до: операція, оперувальна сторона, стратегія, стан, діючі фактори операції, критерії ефективності
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи