Міністерство освіти І науки україни icon

Міністерство освіти І науки україни




Скачати 489.72 Kb.
НазваМіністерство освіти І науки україни
Сторінка1/3
Дата01.07.2012
Розмір489.72 Kb.
ТипДокументи
  1   2   3




МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

СУМСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ УНІВЕРСИТЕТ


До друку та в світ

дозволяю на підставі

"Єдиних правил",

п. 2.6.14

Заступник першого проректора –

начальник організаційно-

методичного управління В.Б.Юскаєв


2655 МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до виконання лабораторних робіт

на тему "Робота з інтелектуальним модулем LOGO!"

з дисципліни "Програмні засоби систем управління"

для студентів денної та заочної форм навчання

за напрямом підготовки 050201 – Системна інженерія


Усі цитати, цифровий
та фактичний матеріал,

бібліографічні дані

перевірені, запис

одиниць відповідає

стандартам


Укладач А.О.Панич


Відповідальний за випуск В.Д.Черв’яков


В.о. декана факультету електроніки

та інформаційних технологій С.І.Проценко


Суми

Видавництво СумДУ

2009

^ МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

СУМСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ УНІВЕРСИТЕТ


2655 МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

до виконання лабораторних робіт

на тему "Робота з інтелектуальним модулем LOGO!"

з дисципліни "Програмні засоби систем управління"

для студентів денної та заочної форм навчання

за напрямом підготовки 050201 – Системна інженерія


Суми

Видавництво СумДУ

2009


Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт на тему "Робота з інтелектуальним модулем LOGO!" з дисципліни "Програмні засоби систем управління"/ Укладач А.О.Панич. – Суми: Видавництво СумДУ, 2009. – 59 с.


Кафедра комп’ютеризованих систем управління


ЗМІСТ

С.

ВСТУП 9

^ 1 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 1
"Ознайомлення з інтелектуальним модулем LOGO!, програма LOGO!Soft Comfort, основи програмування LOGO!" 10

1.1 Короткі теоретичні відомості 10

1.2 Запитання для самоперевірки та контролю 13

1.3 Завдання для самостійної підготовки 14

1.4 Експериментальна частина 15

1.5 Зміст звіту 15

^ 2 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 2
"Програмування інтелектуального модуля LOGO!" 16

2.1 Короткі теоретичні відомості 16

2.2 Запитання для самоперевірки та контролю 22

2.3 Завдання для самостійної підготовки 23

2.4 Експериментальна частина 23

2.5 Зміст звіту 23

^ 3 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 3
"Використання інтелектуального модуля LOGO! для керування
промисловими роботами з пневмоприводом" 25

3.1 Короткі теоретичні відомості 25

3.2 Запитання для самоперевірки та контролю 32

3.3 Завдання для самостійної підготовки 33

3.4 Експериментальна частина 34

3.5 Зміст звіту 34

^ 4 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 4
"Використання інтелектуального модуля LOGO! для керування
технологічним обладнанням" 36

4.1 Короткі теоретичні відомості 36

4.2 Запитання для самоперевірки та контролю 37

4.3 Завдання для самостійної підготовки 38

4.4 Експериментальна частина 38

4.5 Зміст звіту 38

^ СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ 39

Додаток А
(довідковий)
Перелік основних та спеціальних функцій LOGO! 40

Додаток Б
(обов’язковий)
Схеми до завдань на програмування LOGO! 44

Додаток В
(обов’язковий)
Загальні вимоги до звітів з лабораторних робіт 48

Додаток Г
(обов’язковий)
Зразок титульного аркуша 49

Додаток Д
(довідковий)
Принципова електрична схема системи керування першим
робототехнічним комплексом 50

Додаток Е
(довідковий)
Принципова електрична схема системи керування другим
робототехнічним комплексом 51

Додаток Ж
(довідковий)
Список вихідних положень роботів та дії, що виконуються роботами 52

Додаток И
(інформаційний)
Приклади керуючих програм для робототехнічних комплексів 53

Додаток К
(обов’язковий)
Завдання на створення керуючої програми для одного робота 57

Додаток Л
(обов’язковий)
Завдання на створення керуючої програми для
робототехнічного комплексу 61



ВСТУП

Однією з найважливіших сфер застосування програмних засобів у системній інженерії є програмування різноманітних мікропроцесорних систем управління. До таких систем належать програмовані логічні контролери [1-4], які найчастіше використовуються для управління різноманітними промисловими об’єктами та ін. За обчислювальною потужністю, кількістю входів/виходів та відповідно ціною програмовані логічні контролери можна поділити на декілька груп [3], з яких найпростішими є прилади групи мікро. Вірогідно, з маркетингових міркувань фірми-виробники називають їх по-різному, наприклад, фірма Moeller – електронні програмовані реле серій EASY та MFD-Titan [5], фірма Schneider Electric – інтелектуальні програмовані реле Zelio-Logic [6], фірма Siemens – інтелектуальний модуль LOGO! [7, 8].

Сучасні програмовані логічні контролери мають однотипну побудову, схожі інструменти (програмні засоби) програмування, їхні мови програмування відповідають одному стандарту IEC 61131-3 [1-4]. Наслідком цього є те, що засвоєння принципів роботи з одним контролером значно спрощує освоєння інших.

Метою лабораторних робіт є ознайомлення з інтелектуальним модулем LOGO! фірми Siemens, програмними засобами та мовами, які використовуються для його програмування. В результаті виконання лабораторних робіт студенти мають набути навички побудови, налагодження та занесення в LOGO! керуючих програм, що реалізують необхідні алгоритми роботи об’єктів автоматизації.


^ 1 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 1
"Ознайомлення з інтелектуальним модулем LOGO!, програма LOGO!Soft Comfort, основи програмування LOGO!"

Мета роботи – ознайомлення з інтелектуальним модулем LOGO!, ознайомлення та набуття навичок роботи з програмою LOGO!Soft Comfort, засвоєння основ програмування LOGO!


1.1 Короткі теоретичні відомості

Інтелектуальний модуль LOGO!

Універсальні логічні модулі LOGO! є компактними функціонально завершеними виробами, які призначені для вирішення найбільш простих задач автоматизації з переважно логічною обробкою інформації [7, 8]. Зовнішній вигляд інтелектуального модуля LOGO! Basic наведений на рис. 1.1.




Рисунок 1.1 – Зовнішній вигляд та основні елементи інтелектуального модуля LOGO!: 1 – джерело живлення; 2 – входи; 3 – виходи; 4 – гніздо для модуля пам’яті; 5 – панель управління; 6 – рідкокристалічний дисплей; 7 – інтерфейс розширення


Модулі LOGO! ефективно використовуються для розв’язання різних технічних задач, у тому числі в електроустаткуванні житлових приміщень (наприклад, освітлення сходів, зовнішнє освітлення, освітлення вітрин магазинів і т.д.), у комутаційних шафах, у керуванні машинами й приладами (наприклад, системи керування воротами, вентиляційні системи або насоси для господарської води і багато чого іншого). LOGO! можна використовувати також для спеціальних систем керування в оранжереях і теплицях, для попередньої обробки сигналів керування і, при підключенні комунікаційного модуля (наприклад, ASi), для децентралізованого керування машинами і процесами на місці. Є також спеціальні варіанти LOGO! без панелі керування та індикації для серійного використання у мікромашинобудуванні, приладобудуванні і шафах управління.

До сукупності приладів LOGO! входять:

  • універсальні логічні модулі LOGO! Basic і LOGO! Pure;

  • модулі вводу-виводу дискретних сигналів DM8 і DM16;

  • модулі вводу аналогових сигналів АM2 і АM2 РТ100;

  • модулі виводу аналогових сигналів AQ;

  • комунікаційні модулі для підключення до мережі AS-Interface, LON і KONNEX;

  • модулі блоків живлення LOGO! Power;

  • модулі LOGO! Contact для комутації трифазних кіл трифазного струму.

Система вводу-виводу логічних модулів LOGO! Basic і LOGO! Pure легко адаптується до вимог задачі, що розв’язується. Максимальна конфігурація дозволяє обслуговувати до 24 дискретних входів, до 16 дискретних виходів, до 8 аналогових входів і до 2 аналогових виходів.

Інтелектуальний модуль разом з модулем розширення, що використовуються в лабораторній установці, мають 8 дискретних входів та 8 дискретних виходів. Лабораторна установка має 8 тумблерів для подачі сигналу на відповідний дискретний вхід інтелектуального модуля LOGO!. Лабораторна установка має також 8 дискретних виходів. Наявність сигналу на виході модуля LOGO! відображається на відповідному світлодіоді.


Програма LOGO!Soft Comfort

Програма LOGO!Soft Comfort призначена для швидкого та ефективного створення комутаційних програм для LOGO! за допомогою персонального комп’ютера [9]. Важливими особливостями програми є можливості симуляції в режимі offline та тестування в режимі online, що дозволяє швидко налагоджувати створювані програми. Розроблені програми можна записувати на жорсткий диск або на інший носій. Програми для LOGO! у LOGO!Soft Comfort можна створювати на одній з стандартних мов – FBD або LD (див. рис. 1.2).




а) б)


Рисунок 1.2 – Приклади програм для LOGO! на мовах
FBD (а) та LD (б)


Для програмування у LOGO!Soft Comfort немає необхідності у її особливих налаштуваннях, можна одразу розпочати створювати необхідні комутаційні програми. Існує можливість спочатку створити програму, а потім автоматично визначити, який модуль LOGO! мінімально необхідний для реалізації.

Програма користувача складається з типових елементів (блоків), які має в своєму розпорядженні користувач інтелектуального модуля LOGO!. Блоки символізують клеми підключення або функції. Програмний шлях складається з ряду функціональних блоків, який починається термінальним блоком та закінчується виходом. Кількість функціональних блоків у програмному шляху визначає глибину вкладання. Максимальна глибина вкладення блоків у LOGO! становить 58 блоків (1 термінальний, 56 функціональних та 1 вихідний блоки).

При сполученні блоків діють такі правила:

  • сполучення може бути встановлене тільки між виходом одного блоку та входом іншого;

  • один вихід може бути поєднаний з багатьма входами, однак один вхід – не з багатьма виходами;

  • вхід та вихід не можуть бути поєднані в одному програмному шляху (рекурсія). При необхідності у такому сполученні використовується проміжний вихід або меркер;

  • спеціальні функції мають входи зеленого кольору. Вони не слугують для сполучення, а тільки забезпечують прив’язку встановлених параметрів;

  • аналогові входи та виходи не можуть бути сполучені з дискретними входами та виходами.

Увесь набір функціональних блоків розділено на основні (GF) спеціальні функції (SF). Основні функції – це прості логічні елементи булевої алгебри. Перелік основних (GF) функцій LOGO! наведено у табл. А.1. Спеціальні функції дозволяють працювати з часом, текстовими повідомленнями, підраховувати події та ін. Перелік спеціальних (SF) функцій LOGO! наведено у табл. А.2. У ній також вказано, чи володіє відповідна функція можливістю збереження параметрів (Rem). Більш докладний опис функціональних блоків та особливостей програмування LOGO! можна знайти у [7-9] та у системі допомоги програми LOGO!Soft Comfort.


1.2 Запитання для самоперевірки та контролю

  1. З чого складається LOGO!?

  2. Які типові сфери застосування LOGO!?

  3. Які відмінності між LOGO! Basic та LOGO! Pure?

  4. Що таке модулі розширення?

  5. Вкажіть максимальну можливу конфігурацію LOGO!.

  6. Як монтується LOGO!?

  7. Що таке комутаційна програма?

  8. Як позначаються входи та виходи LOGO!?

  9. Що називають блоками в LOGO!?

  10. Призначення програми LOGO!Soft Comfort.

  11. Чим відрізняються симуляція в режимі offline та тестування в режимі online?

  12. На яких мовах програмування можна створювати програми для LOGO! у LOGO!Soft Comfort?

  13. Під якими операційними системами може працювати LOGO!Soft Comfort?

  14. Чи може бути змінена нумерація блоків?

  15. Коротко опишіть інтерфейс програми LOGO!Soft Comfort.

  16. Де відображається встановлений масштаб?

  17. Як за допомогою LOGO!Soft Comfort автоматично визначити модуль LOGO!, на якому може бути виконана створена програма?

  18. Яка максимальна глибина вкладання програми?

  19. Вкажіть правила сполучення блоків.

  20. Для чого використовується розділення сполучень? Як його виконати?

  21. Як вводити текстові коментарії у створювану програму?

  22. Як перейти в режим симуляції?

  23. Як у режимі симуляції визначити, який сигнал у даний момент несе з’єднувальна лінія?

  24. Як у режимі симуляції перевірити поведінку системи при відмові живлення?

  25. Від яких факторів залежить, який модуль LOGO! мінімально підходить для реалізації програми?

  26. Як у LOGO!Soft Comfort визначити об’єм пам’яті, який займе у LOGO! створена програма?

  27. Дайте визначення поняттю "програмний шлях"?

  28. Як реалізувати довгий програмний шлях?

  29. Які типи блоків застосовуються в LOGO!Soft Comfort?

  30. Як позначається меркер?

  31. Який меркер встановлюється в першому програмному циклі?

  32. Який блок треба використати, якщо на вході завжди повинен бути сигнал 0?



1.3 Завдання для самостійної підготовки

1.3.1 Ознайомитися з теоретичними відомостями п.1.1, знайти у [7, розд.1-3] та у [9, с.1-30, 45-106] відповіді на питання п.1.2.

1.3.2 Розібрати приклади [7, п.3.3] та [9, с.30-43].

1.3.3 Уважно вивчити завдання експериментальної частини і вимоги до звіту (пп.1.4-1.5) та підготуватися до проведення лабораторної роботи.


1.4 Експериментальна частина

1.4.1 Завантажити LOGO!Soft Comfort.

1.4.2 Ввести програму на мові FBD за прикладом [7, п.3.3], доповнити її коментарями. Перевірити роботу створеної програми в режимі симуляції, за необхідності налагодити. Зберегти готову робочу програму. Продемонструвати роботу програми викладачу.

1.4.3 Відповідно до заданої згідно варіанта, вказаного викладачем, схеми з додатка Б скласти програми мовами FBD та LD, доповнити їх коментарями. Перевірити роботу створених програм у режимі симуляції, за необхідності налагодити. Зберегти готові робочі програми. Продемонструвати роботу програм викладачу.


1.5 Зміст звіту

1.5.1 Тема лабораторної роботи, її мета.

1.5.2 Формулювання завдання щодо створення програми за прикладом [7, п.3.3], готова програма на мові FBD.

1.5.3 Формулювання завдання щодо створення програми за заданою схемою з додатка Б, готові програми на мові FBD та LD.

1.5.4 Висновки з роботи (ваша характеристика модуля LOGO!, зауваження щодо LOGO!Soft Comfort, коментарі стосовно ходу роботи).

Звіт до лабораторної роботи необхідно оформити згідно вимог, наведених у додатку В.


^ 2 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 2
"Програмування інтелектуального модуля LOGO!"

Мета роботи – ознайомлення зі способами програмування інтелектуального модуля LOGO!, набуття навичок занесення програм в LOGO! через вбудовану клавіатуру та за допомогою комп’ютера програмою LOGO!Soft Comfort


2.1 Короткі теоретичні відомості

Програмування інтелектуальних модулів LOGO! може виконуватися:

  • безпосередньо з вбудованої клавіатури (в LOGO! Basic);

  • з комп’ютера, обладнаного програмним забезпеченням LOGO!Soft Comfort;

  • встановленням запрограмованого модуля пам’яті.

Дисплей модуля LOGO! використовується як на етапі програмування, так і на етапі його експлуатації. У процесі роботи модуля LOGO! на дисплей можуть виводитися найпростіші оперативні повідомлення.


Програмування модуля LOGO! через вбудовану клавіатуру

Інтелектуальні модулі LOGO! Basic можна програмувати мовою FBD безпосередньо через вбудовану клавіатуру [7]. Це звичайно не так зручно, як за допомогою комп’ютера з програмою LOGO!Soft Comfort, але, щонайменше, значно дешевше. У режимі програмування на дисплеї може бути представлений тільки один блок, відповідний типовий вигляд дисплея показаний на рис. 2.1.

Щоб допомогти користувачу контролювати структуру схеми та полегшити орієнтацію в програмі, використовуються номери блоків. Завжди, коли в програму вставляється блок, LOGO! призначає йому номер. LOGO! використовує номери блоків для відображення зв’язків між блоками.





Рисунок 2.1 – Типовий вигляд дисплея LOGO!


Фірма Siemens виділяє чотири золотих правила для роботи з LOGO! [7, п.3.4].


Правило 1. Зміна режиму роботи

  • Комутаційна програма створюється в режимі програмування. Після подання живлення, якщо відображається "No Program/ Press ESC [Немає програми/ Натисніть ESC]", ви потрапляєте в режим програмування натисненням клавіші ESC.

  • Значення часу і параметрів існуючої програми можна змінювати в режимах параметризації і програмування. Під час параметризації LOGO! перебуває в режимі RUN, тобто він продовжує виконання комутаційної програми. Для роботи в режимі програмування ви повинні завершити виконання комутаційної програми, викликавши команду "Stop".

  • Перехід у режим RUN проводиться виконанням команди "Start" у головному меню.

  • Якщо система знаходиться в RUN, то ви можете повернутися в режим параметризації, натиснувши клавішу ESC.

  • Якщо ви знаходитеся в режимі параметризації і хочете повернутися в режим програмування, то виконайте команду "Stop" у меню параметризації. При появі на екрані підказки "Stop Prg" перемістіть курсор на "Yes [Так]" і підтвердіть команду, натиснувши ОК.


Правило 2. Виходи і входи

  • Комутаційна програма завжди вводиться від виходу до входу.

  • Можна з’єднати вихід з декількома входами, але не декілька виходів з одним входом.

  • Неможна поєднувати вихід з попереднім входом у межах одного програмного шляху. Для утворення таких внутрішніх зворотних зв’язків (рекурсій) включайте проміжні прапори або виходи.


Правило 3. Курсор і його переміщення

При введенні комутаційної програми:

  • Коли курсор з’являється у формі знаку підкреслення, його можна переміщувати:

  • за допомогою клавіш ◄, ►, ▲ та ▼ усередині комутаційної програми;

  • за допомогою ОК ви переходите до вибору сполучного елементу або блока;

  • за допомогою ESC ви залишаєте режим програмування.

  • Коли курсор з’являється у формі суцільного прямокутника, ви повинні вибрати сполучний елемент або блок.

  • Для вибору сполучного елементу або блока використовуйте клавіші ▲ та ▼.

  • Натисніть ОК, щоб прийняти вибір.

  • Натисніть ESC, щоб повернутися назад на один крок.


Правило 4. Планування

  • Перед введенням комутаційної програми намалюйте повний її план на папері або програмуйте LOGO! безпосередньо, використовуючи LOGO!Soft Comfort.

  • LOGO! може зберігати тільки повні програми, що не мають помилок.


Програмування LOGO! відбувається у такій послідовності. Після подачі напруги на інтелектуальний модуль LOGO! на його дисплеї з’являється головне меню (рис. 2.2)





Рисунок 2.2 – Головне меню LOGO!


Меню передачі (Card) використовується для передачі програми, даних із зовнішньої карти пам’яті в LOGO! та з LOGO! в зовнішню карту пам’яті.

Меню Clock призначене для синхронізації часу між модулем LOGO! та модулями розширення для активації автоматичного переходу LOGO! на зимовий/літній час.

Для переходу до режиму програмування за допомогою клавіш ▲,▼ необхідно вибрати рядок Program.. та натиснути клавішу OK.

На дисплеї з’явиться повідомлення, яке дозволяє: перейти до режиму зміни програми, видалити програму з пам’яті LOGO!, або захистити програму паролем.



Для переходу до зазначених вище режимів необхідно виконати стандартну послідовність дій: за допомогою клавіш ▲,▼ необхідно вибрати відповідний рядок та натиснути клавішу OK.

Для видалення програми з пам’яті інтелектуального модуля обираємо рядок Clear Prg та підтверджуємо або відміняємо видалення (обираємо Yes або No та натискаємо клавішу ОК).

Вводити чи змінювати пароль при виконанні лабораторної роботи не рекомендується.

Для переходу до режиму зміни програми обираємо рядок Edit.. та натискаємо клавішу OK. Далі за аналогією обираємо рядок Edit Prg (зміна програми) та натискаємо клавішу OK.



Після цієї дії ми знаходимося в режимі програмування.

Зауваження. Перед вводом програми в інтелектуальний модуль LOGO! необхідно скласти комутаційну схему програми на аркуші паперу.

Спочатку LOGO! показує на дисплеї вихід.



Як бачимо, літера Q підкреслена. Це підкреслення являє собою курсор. Курсор можна переміщувати по програмі натисканням клавіш ▲,►,▼,◄.

Натисніть тепер клавішу ◄. Курсор зміститься ліворуч.



У цій точці можна вводити необхідний вам елемент чи блок. Для переходу в режим вводу натисніть ОК.

Тепер курсор являє собою прямокутник, який миготить.



У цій ситуації є можливість обрати входи модуля, блоки основних функцій (GF) чи спеціальних функцій (SF). Перехід між класами функцій здійснюється за допомогою клавіш ▲,▼, вибір класу функцій – за допомогою клавіші ОК.

Якщо ви обрали основні функції (GF), то на дисплеї з’явиться перший блок зі списку основних функцій – AND (I).



Зазначимо, курсор має вигляд прямокутника, пропонуючи вам обрати необхідний блок (І, АБО, і т.д.). Перехід до необхідного блока здійснюється за допомогою клавіш ▲,▼, вибір цього блока – за допомогою клавіші ОК.

Тепер вам необхідно підключити входи блока. Це виконується так.

Перемістіть курсор на потрібний вхід блока.



Натисніть клавішу ОК.



Оберіть список Со. Натисніть ОК. Отримаєте таке:



За допомогою клавіш ▲,▼ (з подальшим натисненням клавіші ОК) можна обрати відповідний вхід, наприклад І1.



Таким чином, програма виглядатиме так.



Взагалі, вся програма складається з послідовності з’єднаних елементів та блоків. Правила вибору та з’єднання блоків аналогічні наведеним вище.

Для виходу з режиму вводу програми достатньо натиснути клавішу Esc. Після цієї дії програма зберігається в пам’яті LOGO!.

Для запуску програми користувача необхідно в головному меню LOGO! обрати команду Start і натиснути клавішу ОК.

Для виходу з режиму виконання програми (режим RUN) необхідно натиснути клавішу Esc, обрати команду Stop, натиснути клавішу ОК, обрати Yes або No та ще раз підтвердити вибір, натиснувши клавішу ОК.


Програмування модуля LOGO! через LOGO!Soft Comfort

Для завантаження у модуль LOGO! програми (Download), створеної у LOGO!Soft Comfort, використовується пункт меню Tools/Transfer/PC->LOGO! (Ctrl+D), або відповідна кнопка стандартної панелі інструментів [9]. Для передачі програми з LOGO! на комп’ютер (Upload) використовується команда Tools/Transfer/LOGO!->PC (Ctrl+U), або відповідна кнопка стандартної панелі інструментів. При цьому необхідно забезпечити фізичний зв’язок LOGO! з комп’ютером, для чого використовується спеціальний кабель LOGO!-PC фірми Siemens. Зі сторони комп’ютера використовується інтерфейс RS-232 (COM-порт або USB з відповідним перетворювачем інтерфейсів), а зі сторони LOGO! – роз’єм програмного модуля (плати).


2.2 Запитання для самоперевірки та контролю

  1. Поясніть відносно LOGO! термін "поєднувальний елемент".

  2. Які особливості відображення блоків на дисплеї LOGO!?

  3. Для чого призначені номери блоків?

  4. Чи можна у LOGO! зберегти незавершену програму?

  5. Як надати ім’я програмі, що зберігається у LOGO!

  6. Які дії виконує LOGO! в режимі RUN?

  7. Існує можливість редагування існуючих програм у LOGO!?

  8. Як видалити програму, записану у LOGO!?

  9. Може LOGO! враховувати перехід на зимовий/літній час?

  10. Коротко охарактеризуйте особливості організації пам’яті LOGO!.

  11. Як відобразити кількість вільного місця в пам’яті LOGO!?

  12. Якщо в програму вже не вставляється потрібний блок, що це означає?

  13. Для чого призначені прапорці (меркери)?

  14. Для чого призначені програмні модулі (плати)?

  15. Як передати програму з LOGO!Soft Comfort у LOGO!?

  16. Які апаратні засоби необхідні для програмування LOGO! за допомогою комп’ютера?

  17. Назвіть всі можливі, на ваш погляд, способи занесення програми у LOGO! Basic та у LOGO! Pure?



2.3 Завдання для самостійної підготовки

2.3.1 Ознайомитися з теоретичними відомостями п.2.1, знайти у [7, розд.3-4, розд.6-7] та у [9, с.55] відповіді на питання п.2.2.

2.3.2 Розібрати приклад [7, п.3.6].

2.3.3 Уважно вивчити завдання експериментальної частини і вимоги до звіту (пп.2.4-2.5) та підготуватися до проведення лабораторної роботи.


2.4 Експериментальна частина

2.4.1 Визначити та записати для подальшого використання дані щодо конкретних типів інтелектуального модуля LOGO! та модуля розширення, що використовуються у лабораторній установці.

2.4.2 Ввести за допомогою клавіатури безпосередньо у модуль LOGO! програму за прикладом [7, п.3.6]. Перевірити роботу створеної програми, за необхідності налагодити. Продемонструвати роботу програми викладачу, після чого видалити програму з LOGO!.

2.4.3 Через LOGO!Soft Comfort завантажити у модуль LOGO! програму, складену на попередній лабораторній роботі за заданою схемою з додатка Б. Запустити програму на LOGO!, продемонструвати її роботу викладачу.

2.4.4 Для виконання наступної лабораторної роботи отримати у викладача номер варіанта для визначення свого завдання з додатка К.


2.5 Зміст звіту

2.5.1 Тема лабораторної роботи, її мета.

2.5.2 Перелік (у вигляді таблиці) основних технічних характеристик інтелектуального модуля LOGO! та модуля розширення, що використовуються у лабораторній установці (з [7, додаток А] згідно даних, визначених відповідно п.2.4.1): споживання струму, кількість входів/виходів різних типів, навантажувальна здатність виходів, стійкість до короткого замикання, частота включень.

2.5.3 Формулювання завдання щодо створення програми за прикладом [7, п.3.6], короткий опис процесу програмування LOGO! з вбудованої клавіатури.

2.5.4 Короткий опис процесу програмування LOGO! через програму LOGO!Soft Comfort.

2.5.5 Висновки по роботі (зауваження про можливості використовуваних у лабораторній установці модуля LOGO! та модуля розширення, зауваження щодо різних способів програмування модуля LOGO!, коментарі стосовно ходу роботи).

Звіт до лабораторної роботи необхідно оформити згідно вимог, наведених у додатку В.

^ 3 ЛАБОРАТОРНА РОБОТА 3
"Використання інтелектуального модуля LOGO! для керування
промисловими роботами з пневмоприводом"

Мета роботи – вивчення будови технологічного обладнання лабораторного стенду та принципів його роботи, набуття навичок написання простих керуючих програм для промислових роботів робототехнічних комплексів


3.1 Короткі теоретичні відомості

При побудові системи управління на будь-якій апаратній базі, в тому числі і на базі модуля LOGO!, необхідно розуміти конструкцію, принцип дії та технологічні особливості всіх елементів системи, включно з об’єктом управління. Без знання будови об’єкта управління, всіх наявних на ньому датчиків та виконавчих механізмів, їх приводів, особливостей технологічних алгоритмів неможливо правильно підібрати керуючі пристрої та побудувати придатні управляючі програми. У цьому полягає складність та, разом з тим, привабливість роботи спеціаліста з системної інженерії.


Призначення і опис робота ПР5-2Е

Інтелектуальні модулі LOGO!, що використовуються в лабораторній установці, призначені для керування робототехнічними комплексами, які складаються з двох роботів типу ПР5-2Е [10, 11].

Робот промисловий ПР5-2Е являється універсальним надлегким стаціонарним вбудовуваним роботом з одним маніпулятором. Він призначений для виконання складальних, допоміжних та інших операцій у складі робото-технічних комплексів у приладобудуванні.

Роботи ПР5-2Е-13.4.3-16-0,5 і ПР5-2Е-13.3.7-16-0,5 працюють у циліндричній системі координат, робот ПР5-2Е-5.4.3-16-0,5 – у прямокутній системі координат. Привід робочих органів роботів – пневматичний. Зазначимо, що промислові пневматичні роботи ПР5-2Е не мають датчиків кінцевих чи проміжних положень, внаслідок чого для них застосовується циклове за часовим принципом керування.

Промисловий робот складається із маніпулятора, пневматичного привода ланок маніпулятора та блока підготовки повітря. Під маніпулятором промислових роботів розуміють послідовність рухомих ланок, що з’єднуються через кінематичні пари. Маніпулятор виконаний у модульному вигляді, що дозволяє проводити перекомпонування вузлів (модулів) залежно від технологічної потреби.

Керування роботом здійснюється інтелектуальним модулем LOGO! через блок пневмоелектроклапанів (електропневморозподільників).

Умови експлуатації роботів – приміщення, що обігріваються або охолоджувані, при температурі від 10 до 35 °С і верхнім значенням відносної вологості 75 % при 30 °С і нижчих температурах без конденсації вологи.

У максимальному виконанні маніпулятор вміщує такі модулі (рис. 3.1): руку 1, захват 2, механізм підйому 3 руки та механізм повороту 4 руки.





Рисунок 3.1 – Kiнематична схема маніпулятора


Кінематична схема маніпулятора (рис. 3.1) відображає число ланок та види кінематичних з’єднань. Ланки можуть виконувати обертальні або поступальні рухи. Можливість цих рухів залежить від виду кінематичної пари. На наведеній схемі-кінематичні пари 1, 2, 3 відображують поступальні рухи, а пара 4 – обертальні, всього 4 кінематичних пари, що забезпечують 4 ступені рухливості маніпулятора.

Послідовність кінематичних пар забезпечує певну систему координат, у якій працює робот. У роботів із пневматичним приводом поступальні рухи реалізовані на пневмоциліндрах, а обертальні – за рахунок пневмоциліндрів з передачею рейка-шестерня.

Пневматичний привід для ланок робота використовується у силу таких його позитивних якостей, як швидкодія та простота. Разом з тим, через стискання повітря пневмоприводи, як правило, не використовуються при необхідності плавного та точного регулювання швидкості руху. Пневмопривід робота складається із привідних пневмоциліндрів поступального та обертальною рухів, блока розподілу повітря та блока підготовки повітря. Блок розподілу повітря забезпечує управління кожним пневмодвигуном привода. Управління пневмоприводами забезпечує управління реверсом та швидкістю, тому блок складається із набору елементів управління – електропневморозподільників, дроселів та глушників.

Для управління реверсом використані двопозиційні електропневморозподільники (пневмоелектроклапани), які при поданні напруги на електромагніт втягують якір-клапан і відкривають прохід повітря із магістралі на пневмоциліндр. За відсутності напруги електромагніт вимкнений, клапан пружиною прижимається до розподільника, перекриваючи прохід з магістралі та відкриваючи прохід у атмосферу (рис. 3.2).





Рисунок 3.2 – Конструкція пневмоелектроклапана: 1 – клапан,
2 – корпус, 3 – обмотка електромагніту, 4 – голка дроселя,
5 – пружина, 6 – фільтр


Такий пневмоелектроклапан умовно зображується схемою, яка показує, як з’єднуються протоки при різних станах клапана (рис. 3.3). На принципових схемах клапан зображується для початкового стану, коли електромагніт вимкнено.





Рисунок 3.3 – Умовне зображення пневмоелектроклапана


Керування швидкістю у пневмоприводах не автоматизоване і реалізується за допомогою дроселів, які регулюють кількість повітря, яке виходить із протилежної камери пневмоциліндра. Дросель являє собою гвинтовий кран, положення якого змінює прохідний отвір для виходу повітря. Дросель кожного привода настроюється перед початком роботи таким чином, щоб усі рухи пневмодвигунів були без відчутних ударів. Конструктивно дроселі вмонтовані у пневмоелектро­клапани. Також у пневмоелектроклапани вмонтовані сітчасті глушники, які забезпечують деяке очищення повітря від масляного аерозолю при його викиді в атмосферу та зменшення шуму при викиді.

Схеми приводів різних ланок робота мають аналогічну будову. Розглянемо їх на прикладі механізму підйому. Він складається з циліндра та шток-поршня (рис. 3.4).





Рисунок 3.4 – Схема привода підйому руки


Тиск із магістралі надходить під поршень і він піднімається вгору до упору. Повітря із верхньої частини циліндра виходить через клапан Р2, дросель Д2 і глушник Г2. Дросель забезпечує регулювання швидкості виходу повітря і відповідно швидкість руху поршня. Управління приводом здійснюється пневмоелектроклапанами Р1 та Р2, при вмиканні яких повітря подається у циліндр. Крізь шток проходить отвір, де проходить вал привода повороту, на одному кінці якого закріплено зубчате колесо, а на другому – муфта для кріплення рук.

Механізм повороту складається з двох циліндрів, поршні яких з’єднані шток-рейками, які входять у зачеплення із зубчатим колесом на валу привода повороту. Тиск повітря підводиться у діагонально протилежні камери циліндра. Коли шток-рейки рухаються назустріч одна одній, то при цьому вони через зубчату передачу крутять зубчате колесо і з ним вал повороту рук.

Привід захватів являє собою пружинний оборотний пневмоциліндр і може бути нормально відкритий або нормально закритий. Поршень через важелі змінює кут розкриття захвату. У нормально від­критого захвату за відсутності подачі повітря пружина ставить поршень в середнє положення, в якому важелі губок розкриті.


Створення програми управління роботом

При створенні прикладної програми користувача для керування робото-технічним комплексом необхідно знати їх початкове положення, а також відповідність між виходами Qi LOGO! та діями, які виконуються роботами. Відповідність між виходами Qi LOGO! та функціями, що виконуються роботами, видно з принципових електричних схем систем управління першим та другим робототехнічними комплексами на базі LOGO! (додатки Д та Е відповідно) та таблиць додатка Ж. Відповідність між виходами Qi LOGO! та функціями, що виконуються роботами в складі першого та другого робототехнічного комплексів, систематизовано в таблиці Ж.1. У таблиці Ж.2 вказані вихідні (початкові) положення роботів у складі першого та другого робототехнічних комплексів.

Особливості створення керуючих програм для роботів, які застосовуються у лабораторних стендах розглянемо на прикладах.


Приклад 1

  1   2   3

Схожі:

Міністерство освіти І науки україни iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "А. С. Макаренко" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Василь Сухомлинський" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Софія Русова" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconМіністерство освіти І науки україни 01135, м. Київ, проспект Перемоги
Міністерства освіти і науки України від 17. 04. 2009 року №341 «Про затвердження Плану дій щодо вдосконалення викладання дисципліни...
Міністерство освіти І науки україни iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Петро Могила" Міністерства освіти І науки України
Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської І севастопольської міських...
Міністерство освіти І науки україни iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської і Севастопольської...
Міністерство освіти І науки україни iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки, молоді та спорту Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки україни iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки, молоді та спорту Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської...
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи