1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 icon

1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5




Скачати 307.47 Kb.
Назва1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5
Дата01.07.2012
Розмір307.47 Kb.
ТипДокументи




ЗМІСТ

С.

1 ЗМІСТ ЕЛЕМЕНТІВ ДИСЦИПЛІНИ 5

1.1 Практичні заняття 5

1.2 Основні питання іспиту 5

2 ЗАВДАННЯ ДО КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ 8

2.1 Теоретичні питання 8

2.2 Практичне завдання 11

3 ВКАЗІВКИ ДО ВИКОНАННЯ
ПРАКТИЧНОГО ЗАВДАННЯ 17

3.1 Загальні положення 17

3.2 Вказівки до написання програми 17

4 ВИМОГИ ДО ОФОРМЛЕННЯ КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ 21

СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ 22

Додаток А
(обов’язковий)
Система команд контролера МКП-1 23

Додаток Б
(обов’язковий)
Зразок титульного аркуша 30

Додаток В
(інформаційний)
Приклади функціональної схеми, алгоритмів,
лістингів текстів програм 31


Сучасне виробництво важко уявити без мікропроцесорних систем управління. В наш час вони набули стрімкого розвитку та широкого розповсюдження в усіх сферах життя людини. До систем, що застосовуються для управління промисловими установками, належать промислові комп’ютери, програмовані логічні контролери, системи на базі однокристальних мікроконтролерів. Спеціаліст з систем управління і автоматики повинен орієнтуватися в широкому спектрі мікропроцесорних систем управління та вміти застосовувати їх для задач керування.

Контрольна робота з дисципліни складається з двох частин – теоретичної та практичної. Метою теоретичної частини є ознайомлення та аналіз сучасних досягнень у галузях і технологіях, пов’язаних з різноманітними мікропроцесорними системами управління. Практична частина має на меті набуття студентами навичок структурної побудови системи управління промисловою установкою, вибору необхідного обладнання, побудови керуючих алгоритмів та програм.


1 ЗМІСТ ЕЛЕМЕНТІВ ДИСЦИПЛІНИ

1.1 Практичні заняття

Робоча програма з дисципліни "Програмні засоби систем управління" передбачає два практичних заняття загальним обсягом 6 годин. Їх перелік та зміст наведені у таблиці 1.1.


Таблиця 1.1 – Перелік та зміст практичних робіт

Номер зан.

Найменування та зміст практичної

роботи

Обсяг, год.

Посил. на літер.

1

Практична робота 1

"Прийоми роботи з асемблером, завантажувальником та відлагоджувальником. Розроблення програм на мові асемблера"

4

[2, 5]

2

Практична робота 2

"Робота з програмованим контролером МКП-1. Програмування робототехнічного комплексу на базі програмованих контролерів МКП-1"

2

[3, 4, 6]



1.2 Основні питання іспиту

Згідно з робочою програмою формою контролю з дисципліни "Програмні засоби систем управління" є іспит. Перелік питань іспиту наведений нижче.


  1. Керування. Керуючі обчислювальні машини. Використання мікроЕОМ в системах управління. Сфери застосування.

  2. Типова структура мікропроцесорної системи. Магістрально-модульний принцип організації мікропроцесорних пристроїв. Інтерфейс модулів мікропроцесорної системи.

  3. Мікропроцесор. Одноплатова мікроЕОМ. Однокристальні мікроЕОМ (мікроконтролери). Особливості та сфери застосування мікроконтролерів. Огляд сучасних однокристальних восьмирозрядних мікроконтролерів.

  4. Резидентне та зовнішнє програмне забезпечення мікропроцесорних систем. Три рівні організації зовнішнього програмного забезпечення мікропроцесорних систем.

  5. Структура мікроконтролера КМ1816ВЕ51.

  6. Арифметико-логічний пристрій, акумулятор, слово стану програми, регістри-покажчики, пам'ять КМ1816ВЕ51.

  7. Пристрій керування та синхронізації, послідовні та паралельні порти, таймери/лічильники КМ1816ВЕ51.

  8. Ручне програмування в машинних кодах. Програмування на мові асемблера. Розроблення мікропроцесорних систем із використанням мов високого рівня.

  9. Послідовність розроблення програмного забезпечення мікроконтролера. Програмне забезпечення для розроблення мікропроцесорних систем.

  10. Крос-технологія підготовки програм. Створення прикладних програм від тексту програми до працездатного коду.

  11. Запис програм на мові асемблера. Трансляція. Налагодження програм, використання емулятора.

  12. Особливі режими роботи мікроконтролера КМ1816ВЕ51 - захист програми, покроковий режим, скидання, режим холостого ходу, режим зниженого енергоспоживання.

  13. Система команд мікроконтролера КМ1816ВЕ51. Граф шляхів передачі даних в КМ1816ВЕ51.

  14. Карта пам'яті КМ1816ВЕ51. Регістри спеціальних функцій КМ1816ВЕ51.

  15. Взаємодія мікроконтролера з об'єктом управління. Прийом сигналів від двійкових давачів, заглушення деренчання контактів, управління приводами виконавчих пристроїв.

  16. Особливості проектування мікроконтролерних систем (апаратні засоби та програмне забезпечення).

  17. Порівняльний аналіз архітектур мікроконтролера КМ1816ВЕ51 та мікропроцесора Intel 8086.

  18. Порівняльний аналіз систем команд мікроконтролера КМ1816ВЕ51 та мікропроцесора Intel 8086.

  19. Функціональні задачі різних рівнів систем управління. Програмне забезпечення систем управління.

  20. Архітектура програмованих контролерів.

  21. Програмовані контролери. Контролери МКП-1 та МікроДАТ.

  22. Побудова систем управління на основі програмованих контролерів.

  23. Програмування контролерів. Мови програмування програмованих контролерів.

  24. Загальна характеристика комплексу програм промислової автоматизації.

  25. Загальна характеристика задач програмного управління ЧПУ. Програмування пристроїв ЧПУ.

  26. Інформаційні аспекти взаємодії систем управління в інтегрованій виробничій системі.


Викладач має право уточнювати наведений перелік питань.


2 ЗАВДАННЯ ДО КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ

2.1 Теоретичні питання

Для виконання завдання необхідно переглянути відповідні джерела інформації (журнали, сайти в Internet за відповідною тематикою), проаналізувати їх та висвітлити основні положення за заданою темою.

Запропоновані питання мають загальний характер і тому можуть уточнюватися, деякі з них охоплюють досить великий об’єм, в такому випадку досить висвітлити один із аспектів.


Варіанти завдань


  1. Загальний огляд сучасної апаратної бази мікропроцесорної техніки (мікропроцесори, мікроконтролери, сигнальні процесори, ПЛІС, комбіновані процесори та ін., основні сфери застосування, основні характеристики, фірми-виробники).

  2. Загальний огляд сучасних мікроконтролерів (розрядність, архітектура, тактова частота, набір периферійних пристроїв, фірми-виробники, основні сфери застосування).

  3. Загальний огляд сучасних 8-розрядних мікроконтролерів (архітектура, тактова частота, набір периферійних пристроїв, фірми-виробники, приклади застосування).

  4. Загальний огляд сучасних 16-розрядних мікроконтролерів (архітектура, тактова частота, набір периферійних пристроїв, фірми-виробники, приклади застосування).

  5. Загальний огляд сучасних сигнальних процесорів (архітектура, тактова частота, фірми-виробники, основні сфери застосування).

  6. Загальний огляд сучасних мікропроцесорів (розрядність, архітектура, тактова частота, фірми-виробники, основні сфери застосування).

  7. Загальний огляд сучасних ПЛІС (визначення, призначення, типи, фірми-виробники, основні сфери застосування).

  8. Мікроконтролери конкретної фірми (детальні характеристики, приклади застосування і т.п.).

  9. Сигнальні процесори конкретної фірми (детальні характеристики, приклади застосування і т.п.).

  10. Мікропроцесорна техніка в автомобільній електроніці (типи застосовуваних чипів, приблизна кількість на середній автомобіль, зв’язок між підсистемами, структура системи керування вузлами автомобіля, нові досягнення та проблеми на сучасному етапі, перспективи розвитку, фірми-виробники і т.п.).

  11. Мікроконтролери в автомобільній електроніці (вимоги до застосовуваних мікроконтролерів, місце в системі керування автомобілем, зв’язок з іншими системами, фірми-виробники, конкретні приклади застосування).

  12. Мікроконтролери у автоматизованому електроприводі (вимоги до застосовуваних мікроконтролерів, фірми-виробники, конкретні приклади застосування).

  13. Розроблення систем на базі мікроконтролерів (етапи процесу розроблення та їх опис).

  14. Інтерфейси у мікропроцесорних системах (RS232, RS485, USB 1.1 та 2.0, ISA, PCI, I2C, JTAG, CAN, LIN та ін. – призначення, основні характеристики, сфери застосування, переваги та недоліки, наявність у наборі у сучасних мікроконтролерах).

  15. Периферійні пристрої, які застосовуються у мікропроцесорних системах (датчики – електронний ніс, датчики відбитків пальців, інші засоби біометричної ідентифікації, датчики для аналізу крові і т.п., датчики руху, датчики прискорення і т.п. – будова та принцип дії, основні характеристики, можливості, поєднання з мікропроцесором, переваги та недоліки, фірми-виробники).

  16. Засоби налагодження систем на базі мікроконтролерів (різні типи програмних та апаратних емуляторів, їх характеристики, можливості, переваги та недоліки і т.п.).

  17. САПР для радіоелектроніки (різні пакети, їх можливості, характеристики, переваги та недоліки і т.п., фірми-виробники).

  18. Поверхневий монтаж електронних компонентів (визначення, сфери застосування, проблеми, переваги та недоліки, обладнання і т.п.).

  19. Історія та перспективи розвитку мікропроцесорної техніки (існуючі та перспективні типи чипів, нові розробки та дослідження – нові матеріали, застосування оптичних сигналів у комп’ютерах та процесорах, наноіндустрія, квантові процесори, біопроцесори, закони розвитку – закон Мура, хвилі Макімото та ін.).

  20. Застосування методів штучного інтелекту (нечіткої/fuzzy-логіки, нейронних сіток, генетичних алгоритмів) у системах керування (принцип дії, структура системи, переваги та недоліки, конкретні приклади і т.п.).

  21. Загальний огляд сучасних ПЛК.

  22. Загальний огляд сучасних засобів HMI.

  23. Загальний огляд сучасних SCADA-систем.

  24. Загальний огляд сучасних промислових комп’ютерів.

  25. Загальний огляд сучасних промислових мереж.


Деякі з джерел інформації


  1. Журнал "Электронные компоненты и системы".

  2. Журнал "ChipNews. Украина. Инженерная микроэлектроника".

  3. Журнал "Радіоаматор. Практическая радиоэлектроника".

  4. Журнал "Радио".

  5. Сайти фірм-виробників (www.motorola.com, www.atmel.com, www.analog.com, www.cygnal.com та ін.).

  6. www.microcontroller.ru

  7. www.gaw.ru

  8. www.telesys.ru

  9. http://instruct1.cit.cornell.edu/courses/ee476/FinalProjects/

  10. embedded.ifmo.ru

  11. microchip.com.ru

  12. microprocessor.by.ru

  13. newit.gsu.unibel.by

  14. www.cta.ru

  15. www.radioland.net.ua

  16. chipnews.gaw.ru



2.2 Практичне завдання

Загальне постановлення задачі


  1. Розробити систему керування роботом за допомогою промислового логічного контролера МКП-1 відповідно до завдання. Запропонувати відсутнє обладнання, представити структурну (функціональну) схему системи керування й алгоритм роботи.

  1. Розробити програму для контролера (у мнемокодах і в кодах МКП-1).


Варіанти завдань


Є робот із трьома ступенями рухливості (вперед/назад, вліво/вправо, вгору/вниз) і захватом (стиснути/розтиснути), обладнаних пневмоприводами. Система керування приводами позиційна (вкл./відкл., по крайніх положеннях). Для контролю досягнення крайніх положень є відповідні датчики дискретного типу. Керування пневморозподільниками приводів здійснюється від МКП-1. Адреси приводів і необхідні відомості для керування ними подані в таблиці 2.1.

Для зв’язку із зовнішнім устаткуванням задіяні входи 05, 06 і 07 і виходи 05, 06 і 07.

Д
Таблиця 2.1 – Вихідні дані для керування приводами робота

Привід

Сигнал
керування

Мінімальний час спрацьовування, с

Адреса

Поздовжнього переміщення

вперед вкл./ назад відкл.

0,5

00

Поперечного переміщення

вліво вкл./ вправо відкл.

1,0

01

Підйому

вгору вкл./ вниз відкл.

0,3

02

Захвату

стиснути вкл./ розтиснути відкл.

0,1

03




атчики до контролера необхідно підключити самостійно. Програмне забезпечення для системи керування необхідно створити для двох випадків – за наявності датчиків досягнення крайніх положень приводами робота й за їх відсутності. Скласти відповідні алгоритми й написати програми, що реалізують наступну послідовність дій.


  1. Вгору, вправо, уперед, стиснути, одночасно вліво й назад, видати сигнал 07, униз, розтиснути, через 20 с відключити вихідний сигнал 07, повтор.

  2. Одночасно вгору й вправо, за вхідним сигналом 05 уперед, стиснути, назад, за вхідним сигналом 07 уліво, униз, розтиснути, через 17,3 с повтор.

  3. За вхідним сигналом 05 відключити вихідний сигнал 05, стиснути, назад, униз, вправо, вгору, уперед, розтиснути, назад, униз, уліво, вгору, уперед, видати сигнал 05, повтор.

  4. Після вхідного сигналу 06 відключити вихідний сигнал 05, 06 і 07, потім витримка 23 с, потім за вхідним сигналом 07 вгору, уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, через 14,5 с видати сигнал 05, потім через 3 с видати сигнали 06 і 07, потім через 10 с повтор.

  5. За вхідним сигналом 07 вгору, витримка 10 с, уперед, стиснути, назад, уліво, униз, видати сигнал 05, очікувати вхідний сигнал 06, витримка 1,0 с, розтиснути, відключити вихідний сигнал 05, вгору, вправо, униз, повтор.

  6. За вхідним сигналом 05 одночасно вгору, вправо, уперед, потім за вхідним сигналом 06 стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, якщо є вхідний сигнал 07, то повтор, інакше вгору, стиснути, розтиснути, видати сигнал 05, стоп.

  7. Витримка 1,7 с, якщо є вхідний сигнал 05, то повернення на початок (знову та сама витримка), якщо немає вхідного сигналу 05, то вгору, уперед, стиснути, назад, уліво, розтиснути, витримка 10,3 с, видати сигнал 05, стоп.

  8. За наявності вхідних сигналів 05 і 07 і відсутності вхідного сигналу 06 (інакше очікувати) вгору, видати сигнал 05, витримка 10 с, відключити сигнал 05, уперед, стиснути, назад, видати сигнал 06, витримка 5 с, якщо є вхідний сигнал 05, то вниз, розтиснути, стоп, якщо немає вхідного сигналу 05, то вправо, униз, розтиснути, стоп.

  9. Після вхідного сигналу 06 відключити вихідний сигнал 05, 06 і 07, потім витримка 3 с, потім за вхідним сигналом 05 вгору, уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, через 1,5 с видати сигнал 06, потім через 30,3 с видати сигнали 05 і 07, потім через 15 с повтор.

  10. За вхідним сигналом 06 відключити вихідні сигнали 05 і 07, одночасно вгору, вправо, уперед, потім за вхідним сигналом 07 стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, якщо є вхідний сигнал 05, то повтор, інакше вгору, стиснути, розтиснути, видати сигнали 05 і 07, стоп.

  11. Вгору, витримка 10 с, вправо, уперед, стиснути, за вхідним сигналом 07 витримка 2,5 с, одночасно вліво й назад, униз, розтиснути, через 15 с повтор.

  12. За вхідним сигналом 05 одночасно вгору й вправо, уперед, витримка 5 с, стиснути, назад, уліво, униз, розтиснути, через 10 с видати сигнал 07, через 14,5 с відключити вихідний сигнал 07, повтор.

  13. Стиснути, назад, униз, вправо, вгору, уперед, розтиснути, за вхідним сигналом 05 відключити вихідний сигнал 05, назад, униз, уліво, вгору, уперед, видати сигнал 05, якщо є вхідний сигнал 07, то повтор, інакше стоп.

  14. Витримка 3 с, вгору, відключити вихідні сигнали 05, 06 і 07, потім уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, через 5 с видати сигнал 05, потім через 15 с видати сигнали 06 і 07, якщо є вхідний сигнал 05, то повтор, інакше через 12 с стоп.

  15. Уперед, стиснути, назад, уліво, униз, витримка 15 с, видати сигнал 07, розтиснути, очікувати вхідний сигнал 06, відключити вихідний сигнал 07, вгору, вправо, униз, якщо є вхідний сигнал 05, то повтор, інакше стоп.

  16. Одночасно вгору, вправо, уперед, витримка 15 с, стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, за вхідним сигналом 05 витримка 10 с, повтор.

  17. Вгору, уперед, стиснути, назад, уліво, розтиснути, витримка 13 с, якщо є вхідний сигнал 06, то повернення на цю саму витримку, якщо немає вхідного сигналу 06, то повернення на початок (повтор).

  18. Відключити сигнал 06, вгору, уперед, стиснути, назад, видати сигнал 06, витримка 5 с, якщо є вхідний сигнал 05, то вниз, розтиснути, стоп, інакше повтор.

  19. Відключити вихідний сигнал 05, вгору, уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, через 5 с видати сигнал 05, витримка 15 с, потім якщо є вхідний сигнал 05, то повтор, інакше стоп.

  20. Відключити вихідні сигнали 06 і 07, одночасно вгору, вправо, уперед, стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, якщо є вхідний сигнал 07, то повтор, інакше вгору, стиснути, витримка 5 с, видати сигнали 06 і 07, стоп.

  21. Вгору, витримка 30 с, вправо, уперед, стиснути, за вхідним сигналом 06 витримка 25 с, уліво, назад, униз, розтиснути, через 25 с повтор.

  22. Одночасно вгору й вправо, уперед, витримка 15 с, стиснути, назад, уліво, униз, розтиснути, через 15 с видати сигнал 05, через 15 с відключити вихідний сигнал 06, повтор.

  23. Стиснути, назад, униз, вправо, вгору, уперед, розтиснути, за вхідним сигналом 07 назад, униз, уліво, вгору, уперед, видати сигнал 05, повтор.

  24. Вгору, уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, через 25 с видати сигнал 07, потім через 15 с видати сигнал 05, якщо є вхідний сигнал 07, то повтор, інакше через 15 с стоп.

  25. Уперед, стиснути, назад, уліво, униз, витримка 5 с, видати сигнал 05, розтиснути, вгору, вправо, униз, якщо є вхідний сигнал 07, то повтор, інакше стоп.

  26. Одночасно вгору, вправо, уперед, стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, витримка 11 с, повтор.

  27. Вгору, уперед, стиснути, назад, уліво, розтиснути, витримка 23 с, якщо є вхідний сигнал 07, то стоп, якщо немає вхідного сигналу 07, то повернення на початок (повтор).

  28. Вгору, уперед, стиснути, назад, видати сигнал 07, витримка 25 с, відключити сигнал 07, повтор.

  29. Вгору, уперед, стиснути, назад, униз, вправо, уперед, розтиснути, назад, уліво, повтор.

  30. Одночасно вгору, вправо, уперед, стиснути, одночасно вниз, уліво, назад, розтиснути, якщо є вхідний сигнал 05, то повтор, інакше вгору, стиснути, видати сигнал 07, стоп.


3 ВКАЗІВКИ ДО ВИКОНАННЯ
ПРАКТИЧНОГО ЗАВДАННЯ

3.1 Загальні положення

Під час виконання аналізу завдання перш за все слід визначити та запропонувати необхідні елементи, яких не вистачає для побудови системи керування.

При побудові функціональної схеми слід відобразити основні елементи об’єкта керування (робота) та системи керування, звернувши основну увагу на датчики та приводи. При цьому слід підключити їх до конкретних входів та виходів контролера, що потім дасть можливість написати керуючу програму. Слід визначити значення керуючих та інформаційних сигналів, тобто що означає "1", а що – "0". Від цього будуть залежати команди, що використовуються в програмі.

Блок-схеми алгоритму слід будувати наближеними до програми контролера, тому що алгоритм рухів робота фактично викладений у текстовій формі у завданні у вигляді послідовності дій робота. За таких умов використання блок-схем алгоритмів дозволить значно спростити створення відповідних програм.

Для пояснення алгоритмів та програм слід доповнити їх коментарями. За таких умов описи блок-схем алгоритмів та прикладних програм можна опустити.


3.2 Вказівки до написання програми

Під час написання програми у мнемокодах і в кодах МКП-1 слід користуватися відповідною системою команд, наведеною у додатку А. При цьому слід мати на увазі, що операнди та коди операцій подаються у шістнадцятирічній системі числення.

Для організації витримок часу слід користуватися командою PAUSE (код 07), операнд якої позначає число, на яке множиться елементарна витримка Т=0,1 с. Таким чином, за допомогою команди PAUSE можна задати витримки часу від 0,1 с (код 07 01) до 25,5 с (код 07 FF) з дискретністю 0,1 с. За необхідності реалізації більших витримок можна послідовно використати декілька команд PAUSE або застосувати прості чи вкладені цикли.

Досить часто прикладні задачі вимагають застосування в програмі різноманітних циклів чи розгалужень. Для їх організації в системі команд МКП-1 передбачені команди переходу. Приклади їх застосування ілюструють рис. 3.1 та рис. 3.2, де показані фрагменти блок-схем алгоритмів та відповідні їм фрагменти програм.





Рисунок 3.1 – Фрагмент циклічного алгоритму


Фрагмент програми до рис. 3.1:

OFF 01

PAUSE 0A

M1: ON 00

PAUSE 05

ON 03

PAUSE 01

STC 07

JNC M1

ON 01





Рисунок 3.2 – Фрагмент розгалуженого алгоритму

Фрагмент програми до рис. 3.2:

OFF 01

STC 05

JNC M3

ON 03

PAUSE 01

JMP M4

M3: ON 00

PAUSE 05

M4: ON 01

Наведені приклади ілюструють характерні особливості організації циклів та розгалужень при низькорівневому програмуванні. Крім того, особливості архітектури та системи команд МКП-1 вимагають застосування команди STC (код 1E) для організації переходів, пов’язаних зі станами вхідних сигналів.


4 ВИМОГИ ДО ОФОРМЛЕННЯ КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ

Контрольну роботу необхідно виконати за допомогою комп’ютера та роздрукувати на аркушах формату А4. Перший аркуш роботи титульний, його зразок наведено у додатку Б. В кінці роботи (останній аркуш) слід розмістити чистий аркуш для написання рецензії та поміток викладача.

Відповідно до завдання у роботі в необхідному обсязі слід висвітлити теоретичне питання. При цьому обов’язково треба зазначити використані джерела інформації.

Під час оформлення практичного завдання слід подати:

  • завдання (постановлення завдання);

  • аналіз завдання;

  • опис функціональної схеми системи;

  • опис блок-схем алгоритмів;

  • опис прикладних програм;

  • у додатку слід подати функціональну схему, алгоритми, лістинги текстів програм.

Приклади функціональної схеми, алгоритмів та лістингів текстів програм наведено у додатку В. Блок-схеми алгоритмів слід виконувати згідно з діючими правилами (як описано, наприклад, в [7]) за допомогою відповідних програм (рекомендується MS Visio).


СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

  1. Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием: Учебник для вузов по специальности "Автоматизация технологических процессов и производств". – М.: Машиностроение, 1991. – 512 с.

  2. Сташин В.В., Урусов А.В., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. – М.: Энергоатомиздат, 1990. – 224 с.

  3. Мишель Ж., Лоржо К., Эспьо Б. Программируемые контроллеры/ Пер. с франц. А.П.Сизово. – М.: Машиностроение, 1986. – 176 с.

  4. Коровин Б.Г. и др. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами: Учебное пособие для вузов. – Л.: Энергоатомиздат, 1990. – 352 с.

  5. Микропроцессорные средства производственных систем/ В.Н.Алексеев, А.М.Коновалов, В.Г.Колосов и др.; Под общ. ред. В.Г.Колосова. – Л.: Машиностроение.; Ленингр. отделение, 1988. – 287 с.

  6. Методичні вказівки до лабораторних занять на тему "Аналіз принципів функціонування багаторівневої автоматизованої системи керування технологічним процесом" з дисципліни "Програмні засоби систем автоматизації" для студентів спеціальності 7.091401 "Системи управління і автоматики" усіх форм навчання. – Суми: СумДУ, 2003.

  7. Александров К.К., Кузьмина Е.Г. Электротехнические чертежи и схемы. – М.: Энергоатомиздат, 1990. – 288 с.


Додаток А
(обов’язковий)
Система команд контролера МКП-1

Таблиця А.1 – Система команд контролера МКП-1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

КОМАНДИ ВВЕДЕННЯ-ВИВЕДЕННЯ

WTNS

01

Адреса

входу

Очікування відсутності вхідного сигналу. Перехід до виконання наступної команди програми відбувається тільки за відсутності сигналу на вході із заданою адресою

WTS

02

Адреса

входу

Очікування наявності вхідного сигналу. Перехід до виконання наступної команди програми відбувається тільки за наявності сигналу на вході із заданою адресою

IFNS

03

Адреса

входу

Перевірка входу на відсутність сигналу. За відсутності сигналу на вході із заданою адресою біт умови зберігає попереднє значення, у протилежному разі біт умови обнуляється

IFS

04

Адреса

входу

Перевірка входу на наявність сигналу. За наявності сигналу на вході із заданою адресою біт умови зберігає попереднє значення, у протилежному разі біт умови обнуляється

ON

05

Адреса

виходу

Ввімкнути вихід із заданою адресою

OFF

06

Адреса

виходу

Вимкнути вихід із заданою адресою

Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

КОМАНДИ ВВЕДЕННЯ-ВИВЕДЕННЯ

WTNS

01

Адреса

входу

Очікування відсутності вхідного сигналу. Перехід до виконання наступної команди програми відбувається тільки за відсутності сигналу на вході із заданою адресою

WTS

02

Адреса

входу

Очікування наявності вхідного сигналу. Перехід до виконання наступної команди програми відбувається тільки за наявності сигналу на вході із заданою адресою

IFNS

03

Адреса

входу

Перевірка входу на відсутність сигналу. За відсутності сигналу на вході із заданою адресою біт умови зберігає попереднє значення, у протилежному разі біт умови обнуляється

IFS

04

Адреса

входу

Перевірка входу на наявність сигналу. За наявності сигналу на вході із заданою адресою біт умови зберігає попереднє значення, у протилежному разі біт умови обнуляється

ON

05

Адреса

виходу

Ввімкнути вихід із заданою адресою

OFF

06

Адреса

виходу

Вимкнути вихід із заданою адресою

ONC

12

Адреса

виходу



Виведення біта умови пряме. Вихід із заданою адресою встановлюється відповідно до вмісту біта умови

Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

ONNC

13

Адреса

виходу

Виведення біта умови інверсне. Вихід із заданою адресою встановлюється відповідно до значення, протилежного вмісту біта умови

PAUSE

07

Т

Витримка часу. Команда затримки виконання керуючої програми на час Т0,1 с

STC

1E

Адреса

входу

Біт умови набуває значення сигналу на вході із заданою адресою

STNC

1F

Адреса

входу

Біт умови набуває інверсного значення сигналу на вході із заданою адресою

КОМАНДИ КЕРУВАННЯ ПРОГРАМОЮ

NOP

00

00

Немає операції. Безумовний перехід до виконання наступної команди програми


STOP

08

00

Зупинення програми


JMP

09

Адреса

команди

Безумовний перехід до виконання команди, що міститься за зазначеною адресою

JC



Адреса

команди

Перехід до виконання команди, що розміщена за зазначеною адресою, якщо біт умови дорівнює "1". У протилежному разі відбувається виконання наступної команди програми



Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

JNC



Адреса

команди

Перехід до виконання команди, що розміщена за зазначеною адресою, якщо біт умови дорівнює "0".У протилежному разі відбувається виконання наступної команди програми

ORG

0F

0 | Уставка

Зміна базової адреси програми

CALL

10

Адреса

команди

Перехід до підпрограми. Перехід до виконання команди, що розміщена за зазначеною адресою, із запам’ятовуванням адреси повернення

RET

11

00

Повернення з підпрограми

КОМАНДИ КЕРУВАННЯ ЛІЧИЛЬНИКАМИ

CLRM

0D

0 | Номер лічильни­ка

Скидання лічильника. Обнулення лічильника із заданим номером

INCM

0C

0 | Номер лічильни­ка

Вміст лічильника із заданим номером збільшується на 1

CPM

0E

Уставка | Номер лічильни­ка

Порівняння лічильника. Якщо вміст лічильника із заданим номером дорівнює уставці, то біт умови зберігає своє попереднє значення. У протилежному разі біт умови обнуляється


RUNM

26

0 | Номер лічильни­ка

Активізація адресованого лічильника


Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

DIM

27

Ознака

дії

Вміст активізованого лічильника збільшується на 1, якщо операнд 00, у протилежному разі вміст лічильника із заданим номером зменшується на 1

STM

28

Уставка

Запис в активізований лічильник уставки

CPAM

29

Уставка

Порівняння лічильника. Якщо вміст активізованого лічильника дорівнює уставці, то біт умови зберігає своє попереднє значення. У протилежному разі біт умови обнуляється

КОМАНДИ КОНТРОЛЮ І РЕДАГУВАННЯ ПРОГРАМ

EDIT

14

Адреса

команди

Команди керуючої програми, починаючи із зазначеної адреси і до першої адреси, що містить команду "NOP", зміщується у бік збільшення адреси на один крок. За зазначеною адресою записується код 0000 команди "NOP". Ця команда використовується для вставки команд у керуючу програму

CSUM

15

Номер

сторінки

Обчислення контрольної суми кодів команд, що містяться у сторінці із зазначеним номером

КОМАНДИ ТЕСТОВОГО КОНТРОЛЮ ФУНКЦІОНАЛЬНИХ БЛОКІВ

TCOM

2C

00

Команда перевірки МПІ

TMEM

18

Кількість

модулів

Команда перевірки МЕНЗП

TIOS

19

Кількість

модулів

Команда перевірки системи дискретного введення-виведення

Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

TEST

17

Кількість

модулів

введення-виведення

Кількість МЕНЗП. Команда завантаження програми, що забезпечує комплексну перевірку функціональних блоків мікроконтролера

КОМАНДИ КЕРУВАННЯ ОДНОБІТОВОЮ ПАМ’ЯТТЮ

STB

20

Адреса

біта

Встановлення адресованого біта

в "1"

STNB

21

Адреса

біта

Встановлення адресованого біта

в "0"

CPB

22

Адреса

біта

Зчитування вмісту адресованого біта і порівняння з "1". Якщо вміст адресованого біта відповідає "1", біт умови зберігає своє попереднє значення. У протилежному разі біт умови обнуляється

CPNB

23

Адреса

біта

Зчитування вмісту адресованого біта і порівняння з "0". Якщо вміст адресованого біта відповідає "0", біт умови зберігає своє попереднє значення. У протилежному разі біт умови обнуляється

STBC

24

Адреса

біта

Встановлення адресованого біта відповідно до значення біта умови

RLC

25

Номер

регістра

Зміщення вмісту адресованого регістра на один розряд уліво. При цьому значення старшого розряду регістра губиться, а молодший розряд набуває значення "0"



Продовження табл.А.1

Мне-

Формат команди




мокод

код операції

3 2

операнд
1 0

Стислий опис

КОМАНДИ ІНДИКАЦІЇ

SHMEM

2A

Молодша частина адреси байта служб. ОЗП

Виведення на дисплей вмісту байта службового ОЗП й останов програми

КОМАНДИ ПОСЛІДОВНОГО ІНТЕРФЕЙСУ

STHA

2D

Адреса

Завдання старшої частини початкової адреси зони пам’яті, що передається

STLA

2E

Адреса

Завдання молодшої частини початкової адреси зони пам’яті, що передається

STMAS

2F

Кількість переданих байтів

Завдання кількості байтів та ініціалізація виведення інформації з мікроконтролера, починаючи з адреси, заданої командами 2D, 2E



Додаток Б
(обов’язковий)
Зразок титульного аркуша


Міністерство освіти і науки України

Сумський державний університет

Кафедра комп’ютеризованих систем управління


^

КОНТРОЛЬНА РОБОТА


з дисципліни "Програмні засоби систем управління"


Викладач Панич А.О.

Студент групи СУЗТ-31С Петренко С.А.


Суми 2007

Додаток В
(інформаційний)
Приклади функціональної схеми, алгоритмів,
лістингів текстів програм





Рисунок В.1 – Приклад функціональної схеми
системи управління роботом

Продовження додатка В





Рисунок В.2 – Приклад блок-схеми алгоритму
(робот без датчиків)

Продовження додатка В





Рисунок В.3 – Приклад блок схеми-алгоритму
(робот з датчиками)

Продовження додатка В


Приклад програми (робот без датчиків)

;-----------------------------------------------------

; Програма керування роботом в мнемокодах

;-----------------------------------------------------


; Початок програми

begin: on 02 ; вгору

pause 3 ; затримка на підйом

off 01 ; вправо

pause 10 ; затримка на рух вправо

on 00 ; вперед

pause 5 ; затримка на рух вперед

on 03 ; стиснути

pause 1 ; затримка на стискання захвата

on 01 ; вліво

off 00 ; назад

pause 10 ; затримка на рух вліво і назад

on 07 ; сигнал на зовнішнє обладнання

off 02 ; вниз

pause 3 ; затримка на опускання

off 03 ; відпустити

pause 1 ; затримка на відпускання захвата

pause 200 ; витримка 20с

off 07 ; зняття сигналу на зовнішнє обладнання

jmp begin ; перехід на початок


0800 05 02 ; BEGIN: ON 02

0801 07 03 ; PAUSE 3

0802 06 01 ; OFF 01

0803 07 0A ; PAUSE 10

0804 05 00 ; ON 00

0805 07 05 ; PAUSE 5

0806 05 03 ; ON 03

0807 07 01 ; PAUSE 1

0808 05 01 ; ON 01

0809 06 00 ; OFF 00

080A 07 0A ; PAUSE 10

080B 05 07 ; ON 07

080C 06 02 ; OFF 02

080D 07 03 ; PAUSE 3

080E 06 03 ; OFF 03

080F 07 01 ; PAUSE 1

0810 07 C8 ; PAUSE 200

0811 06 07 ; OFF 07

0812 09 00 ; JMP BEGIN


Продовження додатка В


Приклад програми (робот з датчиками)

;-----------------------------------------------------

; Програма керування роботом в мнемокодах

;-----------------------------------------------------


; Початок програми

begin: on 02 ; вгору

wts 08 ; очікування підйому

off 01 ; вправо

wts 03 ; очікування надходження вправо

on 00 ; вперед

wts 00 ; очікування надходження вперед

on 03 ; стиснути

wts $0A ; очікування стискання захвата (0A)

on 01 ; вліво

off 00 ; назад

wts 02 ; очікування надходження вліво

wts 01 ; очікування надходження назад

on 07 ; сигнал на зовнішнє обладнання

off 02 ; вниз

wts 09 ; очікування надходження вниз

off 03 ; відпустити

wts $0B ; очікування відпускання захвата (0B)

pause 200 ; витримка 20с

off 07 ; зняття сигналу на зовнішнє обладнання

jmp begin ; перехід на початок


0800 05 02 ; BEGIN: ON 02

0801 02 08 ; WTS 08

0802 06 01 ; OFF 01

0803 02 03 ; WTS 03

0804 05 00 ; ON 00

0805 02 00 ; WTS 00

0806 05 03 ; ON 03

0807 02 0A ; WTS $0A

0808 05 01 ; ON 01

0809 06 00 ; OFF 00

080A 02 02 ; WTS 02

080B 02 01 ; WTS 01

080C 05 07 ; ON 07

080D 06 02 ; OFF 02

080E 02 09 ; WTS 09

080F 06 03 ; OFF 03

0810 02 0B ; WTS $0B

0811 07 C8 ; PAUSE 200

0812 06 07 ; OFF 07

0813 09 00 ; JMP BEGIN

Продовження додатка В


Приклади блок-схем алгоритмів та лістинги текстів програм надані для наступної послідовності дій: вгору, вправо, уперед, стиснути, одночасно вліво й назад, видати сигнал 07, униз, розтиснути, через 20 с відключити вихідний сигнал 07, повтор.


Схожі:

1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 icon1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 6
Робоча програма з дисципліни "Обчислювальні методи та моделювання в динамічних системах" передбачає чотири практичних заняття загальним...
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 icon1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5
Спеціаліст з систем управління і автоматики повинен орієнтуватися в широкому спектрі мікропроцесорних систем управління та вміти...
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconРегламент прийому відпрацювань пропущених практичних занять у студентів 6 курсу медичного факультету №2 на кафедрі внутрішньої медицини №2 у 2012-2013 навчальному році. Пропущені практичні заняття
Пропущені практичні заняття відпрацьовуються впродовж двох днів (тривалість практичного заняття 7 академічних годин)
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconРегламент прийому відпрацювань пропущених практичних занять на кафедрі внутрішньої медицини №2 у студентів 5 курсу медичного факультету №2 у 2012-2013 навчальному році. Пропущені практичні заняття
Пропущені практичні заняття відпрацьовуються впродовж двох днів (тому що тривалість практичного заняття 5 академічних години)
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 icon2 заняття) заняття І (25, 28, 29 березня 2013 р.) І основні питання
Законодавство, що визначає правовий режим земель житлової та громадської забудови
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconПитання теоретичної частини для іспиту з дисципліни
Організація проведення загальних зборів. Основні питання що вирішують установчі збори
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconКритерії оцінок до семестрового іспиту з ортопедичної стоматології
До складання семестрового іспиту з ортопедичної стоматології допускаються студенти, які повністю виконали навчальну програму з дисципліни,...
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconМетодичні вказівки містять програмні питання та практичні завдання. Практичні завдання для студентів заочного відділення можна використовувати для виконання контрольних робіт
...
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconПрограма курсу філософія середніх віків для студентів баклаврату фгн (спеціальність «філософія»)
Кожного тижня читатиметься лекція (2 год.), практичні заняття проводитимуться що два тижні (2 год.). Практичні заняття відбуватимуться...
1. 1 Практичні заняття 5 2 Основні питання іспиту 5 iconТип модуля: обов’язковий Семестр: 4 Обсяг модуля
Обсяг модуля: загальна кількість годин 135; аудиторні години 64; в т ч лекції – 32 год., практичні заняття – 16 год.; практичні заняття...
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи