І.І. Павленко, д-р техн наук, професор icon

І.І. Павленко, д-р техн наук, професор




НазваІ.І. Павленко, д-р техн наук, професор
Дата01.07.2012
Розмір54.6 Kb.
ТипДокументи

Оцінка точності положення утримуваної деталі в захватному пристрої РОБОТА


І.І. Павленко, д-р техн. наук, професор;

М.О. Годунко, аспірант,

Кіровоградський національний політехнічний університет, м. Кіровоград


Промислові роботи – це складні технічні системи, основне функціональне призначення яких полягає в забезпеченні необхідних рухів їх виконуючих механізмів, що потрібно для здійснення різних технологічних операцій, а також допоміжних переходів.

Захватні пристрої з обертовими затискними важелями та призматичними затискними елементами забезпечують утримування деталей різних розмірів, що при значній простоті конструкції є суттєвою їх перевагою. Разом з тим таке виконання захватів призводить до того, що утримування деталей різних діаметрів здійснюється при різному положенні їх центрів. Це може бути значним недоліком, наприклад при реалізації роботом завантаження та розвантаження металорізальних верстатів. У цьому випадку робот встановлює на верстат заготовку одного діаметра, а після її обробки повинен знімати з верстата деталь іншого діаметра. Подібна умова може мати місце при виконанні роботом складальних операцій, де на одну і ту саму позицію з тими самими координатами послідовно встановлюється, наприклад, втулка одного діаметра, а потім необхідно встановити в неї вал іншого діаметра.

Така зміна положення центра деталей у захваті робота відбувається за рахунок того, що деталі різних діаметрів контактують з бічними поверхнями затискних призм у різних точках, а це, в свою чергу, забезпечується обертовим рухом затискних важелів.

Для визначення зміщення центра утримуваних деталей за вихідне положення беремо положення центра утримуваної деталі номінального діаметра (рис.1). На цій схемі подані такі основні конструктивні параметри затискного важеля: L – довжина важеля; ? – кут затискної призми; ? – кут приєднання затискної призми до затискного важеля; а – відстань опори затискного важеля відносно осі симетрії захватного пристрою.



^ Рисунок 1 – Розрахункова схема оцінки точності положення деталі в захватному пристрої

За базову відстань розміщення центра деталі візьмемо величину

, (1)

де ?н номінальний кут нахилу затискного важеля,

. (2)

Цьому значенню кута ?Н відповідає номінальний діаметр утримуваної деталі:

. (3)

Якщо діаметр утримуваної деталі буде більшим за DH, то його утримування вимагає більшого відхилення затискного важеля на ?б, що призводить до зміщення центра утримуваної деталі (рис. 2).



^ Рисунок 2 – Розрахункова схема точності утримування деталей діаметром, більшим номінального


Діаметр деталі за цих умов визначається так:

. (4)

Величина зміщення центра утримуваної деталі при переході від деталі номінального діаметра до Dб буде

. (5)

За умови, коли діаметр утримуваних деталей менше номінального, відбувається зміщення їх центра в бік осі обертання захватних важелів. Визначення величини цього зміщення здійснюється за розрахунковою схемою, наведеною на рис. 3.

Діаметр такої деталі визначається так:

. (6)



Рисунок 3 – Розрахункова схема точності утримування деталей діаметром, менше номінального


Величина зміщення центра утримуваної деталі за цих умов визначається з формули

. (7)

За наведеними формулами визначені зміщення центра утримуваних деталей. При цьому також ураховано, що при зближенні затискних важелів для утримання деталей менших діаметрів затискні призми не мають обмежень із здійснюваних рухів.

Так, на рис. 4 подані залежності зміщення центрів утримуваних деталей від величини кута обертання затискних важелів. Наведені графіки побудовані з урахуванням умови, що є вихідне (номінальне) положення затискних важелів, коли здійснюється утримування деталі номінального діаметра. Від цього положення важелі можуть обертатися у бік від осі симетрії затискного важеля, що забезпечує утримування деталей більшого діаметра (Dб) від номінального (Dн). Відповідно таке зміщення затискних важелів позначено кутом ?б. Подібно показано зміщення важелів в інший бік, що позначено кутом ?м. При руху важелів у бік ?б відбувається зміщення центрів утримуваних деталей в «більший» бік, тобто збільшується відстань від центра утримуваної деталі відносно осі обертання затискних важелів. Таке їх зміщення на рис. 4 позначено в напрямі ?б. Рух затискних важелів у бік до осі симетрії захватного пристрою забезпечує зменшення відстані між центром утримуваних деталей і віссю обертання затискних важелів, що на названому рисунку позначено ?м. Графіки на рис. 4 побудовані для різних конструктивних параметрів захватних пристроїв.

Із наведених залежностей випливає, що зміна кутового положення затискних важелів змінює положення утримуваних деталей. При всіх конструктивних параметрах захватних пристроїв рух важелів у бік збільшення діаметрів утримуваних деталей забезпечує збільшення відстані від центра утримуваних деталей до осі обертання затискних важелів. Протилежні залежності характерні для руху важелів в інший бік.




Рисунок 4 – Графіки залежності зміщення центра утримуваних деталей від величини кута відхилення затискних важелів:

1. L = 60; a = 20; ? = 120. 2. L = 60; a = 40; ? = 120. 3. L = 80; a = 20; ? = 120.
4. L = 80; a = 40; ? = 120. 5. L = 100; a = 20; ? = 120. 6. L = 100; a = 40; ? = 120



Загальний висновок полягає в тому, що величина таких зміщень центрів утримуваних деталей досить велика, що принципово важливо для забезпечення нормальних умов виконання роботом тих чи інших операцій. Так уже при зміщенні затискних важелів на 4° від їх вихідного положення призводить до зміщення центрів деталей на величину від 1мм до 4,5 мм, для розглянутих конструктивних параметрів пристроїв. Збільшення кута ? до 20° забезпечує зростання цієї відстані до 5-20 мм, що особливо характерне для кутів ?б, де ці зміщення досягають 10-20 мм. Найбільш інтенсивно це зростання характеризується при кутах ? більше 10-12°.

За отриманими формулами побудовані інші залежності, які характеризують вплив різних конструктивних параметрів захватних пристроїв на величину зміщення утримуваних деталей. Усе це дає можливість вибирати кращі їх значення для конкретних умов експлуатації роботів і їх захватних пристроїв.


SUMMARY

The method of calculation of displacements of center of the details which appear at the change of diameters of details retained a robot is examined in this article. The estimation of influence of basic constructions parameters grippers of robots is conducted on these displacements. The graphs of dependence of displacement of center of detail are built from structural parameters at the concrete terms of withholding of detail.


^ СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

  1. Павленко І.І. Промислові роботи: основи розрахунку та проектування/ І.І. Павленко.    Кіровоград: КНТУ, 2007. – 420с.

  2. Павленко І.І. Конструктивна та силова структура захватних пристроїв промислових роботів/ І.І. Павленко, М.О. Годунко // Загальнодержавний міжвідомчий науково-технічний збірник «Конструювання, виробництво та експлуатація сільсько-господарських машин». – Кіровоград: КНТУ, 2006.   Вип.36.   С.44-49.

  3. Павленко І.І. Показники оцінки якості захватних пристроїв промислових роботів /
    І.І. Павленко, М.О. Годунко // Збірник наукових праць КНТУ «Техніка в сільськогосподарському виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація». – Кіровоград: КНТУ, 2007.   Вип.18. – С.65 – 68.

Схожі:

І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconГосударственный стандарт союза сср конструкции и изделия железобетонные радиационный метод определения толщины защитного слоя бетона, размеров и расположения
Л. Г. Родэ, канд техн наук; В. А. Клевцов, д-р техн наук; Ю. К. Матвеев; И. С. Лифанов; В. А. Воробьев, д-р техн наук; Н. В. Михайлова,...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconМіжнародна науково-технічна конференція, присвячена 80-річчю Дніпропетровської області та 90-річчю
В. а д-р техн наук, проф.; Перегудов В. В., д-р техн наук, проф.; Рудь Ю. С., д-р техн наук, проф.; Сидоренко В. Д., д-р техн наук,...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconРадіолокаційні станції
Рецензенти: кафедра радіотехніки Державного університету інфoрмаційних та комунікаційних технологій (завідувач кафедри д-р техн наук,...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconСтроительные нормы и правила отопление, вентиляция и кондиционирование сниП 04. 05-91*
Ссср (д-р техн наук Е. Е. Карпис, М. В. Шувалова), вниипо мвд СССР (канд техн наук И. И. Ильминский), мниитэп (канд техн наук М....
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconА. А. Семенов моноімпульсні вторинні радіолокаційні станції навчальний посібник
Рецензенти: кафедра радіотехніки Державного університету інфoрмаційних та комунікаційних технологій (завідувач кафедри д-р техн наук,...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconА. Г. Шалимов, д-р техн наук; С. А. Голованенко
А. Г. Шалимов, д-р техн наук; С. А. Голованенко, д-р техн наук, В. Т. Абабков, канд техн наук; Н. Н. Киселев; В. В. Зайцев; Е. Д....
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconМ. І. Волков, д-р техн наук; О. М. Алексєєв, канд техн наук; О. М. Кочевський, канд техн наук
Створення бібліотеки електронних підручників для студентів спеціальностей напряму “інженерна механіка”
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconПравила авіаційного електрозв’язку в цивільній авіації України (пз ца 2003) Київ 2003 Розробники: Новиков В. С., Маленький І. К., Камінський Є. О
Рецензенти: кафедра радіотехніки Державного університету інфoрмаційних та комунікаційних технологій (завідувач кафедри д-р техн наук,...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconПо делам строительства москва разработан министерством промышленности строительных материалов СССР исполнители
В. А. Лопатин, канд техн наук; Н. Н. Бородина, канд техн наук; Т. А. Мелькумова; В. И. Голикова; Л. Г. Грызлова, канд техн наук;...
І.І. Павленко, д-р техн наук, професор iconГосударственный стандарт союза сср трапы чугунные эмалированные технические условия гост 1811-81
О. П. Михеев, канд техн наук (руководитель темы); В. И. Фельдман, канд техн наук; В. И. Горбунов, канд техн наук
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи