Міністерство освіти І науки України icon

Міністерство освіти І науки України




Скачати 80.71 Kb.
НазваМіністерство освіти І науки України
Дата11.07.2012
Розмір80.71 Kb.
ТипДокументи


Міністерство освіти і науки України

Донецький національний технічний університет


Кафедра “Технологія машинобудування”


Методичні вказівку

для вивчання дисципліни


«Роботи і маніпулятори»

студентів напряму підготовки

6.090202 “Інженерна механіка”






Затверджено на засіданні кафедри




«Технологія машинобудування»




Протокол № 18 від 03.07. 2006 р.










Рекомендовано к виданню

навчально-видавницькою радою

ДонНТУ, протокол №




від 2006 р.




Донецьк – 2006

УДК 621.75.008


Методичні вказівки для вивчання дисципліни «Роботи і маніпулятори» (для студентів спеціалізації «Мехатроніка» спеціальності 6.090.201 «Металорізальні верстати і системи»)/ І.О.Горобець – Донецьк: ДонНТУ, 2006 - 13 с.


Наведено мета, задачі курсу«Роботи і маніпулятори», перелік тем лекційних, практичних і самостійних занять та їх зміст. Надано перелік посилань і питання для самоконтролю.

Методичні вказівки призначені для вивчання курсу «Роботи і маніпулятори» для студентів спеціалізації «Мехатроніка» спеціальності 6.090.201 «Металорізальні верстати і системи».



Складач:

Горобець І.О., проф.







Відповідальний за випуск

Михайлов О.М., проф., зав. кафедрою







Рецензент

Деркач О.В., доц.



© Донецький національний технічний університет, 2006


^ 1 ЗАГАЛЬНІ ПОЛОЖЕННЯ


Методичні вказівки складені на підставі навчального плану і робочої програми підготовки спеціалістів для спеціалізації „мехатроніка” спеціальності 6.090203 “Металорізальні верстати і системи” освітньо-професійній програми вищої освіти по професійному напрямку підготовки інженерна механіка широкого профілю в галузі спеціальної технічної, освіти, яка була рекомендована Інститутом системних досліджень освіти України,1994 р.


^ 2 МЕТА ТА ЗАДАЧІ ДИСЦИПЛIНИ


Задача дисципліни є формування у студентів комплексу знань про загальні закономірності та тенденції розвитку сучасних конструкцій промислових роботів, склад і призначення основних елементів, методики розрахунку загальних параметрів роботів.

Мета курсу ”Роботи і маніпулятори” є надання студентам знань систем промислових роботів, конструкцій їх загальних частин, методик розрахунків.

Внаслідок вивчення дисципліни студент повинен:

^ ЗНАТИ основні принципи конструювання промислових роботів і їх систем.

ВМІТИ проводити аналіз і розрахунки конструкцій промислових роботів , пояснювати необхідність та економічну корисність використання у виробництва нових, прогресивних технічних систем.

Дисципліна “Роботи і маніпулятори” використовується при вивчанні технічних дисциплін з проектування механічних дільниць, оснащення та виконанні курсових та дипломних робіт.


^ 3 ЗМІСТ ЛЕКЦІЙНОГО МАТЕРІАЛА


3.1 ВСТУП


Предмет курсу ”Роботи і маніпулятори”. Головні поняття та визначення. Основні завдання, використання загальнонаукових положень математики, фізики, хімії, при вивченні курсу. Головні терміни і класифікація промислових роботів.


    1. ^ Кінематика промислових роботів



Кінематичні схеми маніпуляторів. Принципи врівноваження ланцюгів маніпуляторів. Кінематичний аналіз використання однорідних перетворень в кінематиці.



^ 3.3 Динаміка маніпуляторів


Основні положення динаміки маніпуляторів. Моделювання динамічної характеристики промислового робота.


3.4 Робочі органи промислових роботів

Загальні терміни. Типові схеми робочих органів. Різновидності і особливості роботів. Точність позиціювання .


^ 3.5 Приводи роботів


Загальні терміни. Типові схеми приводів. Гідравлічний, пневматичний і електромеханічний привод.


3.6 Прилади керування промисловими роботами


Загальні терміни і класифікація. Особливості роботи приладами керування.


^ 3.7 Адаптивні промислові роботи


Складові адаптивних промислових роботів. Особливості конструкцій датчиків роботів. Схеми керування адаптивними роботами.


    1. Роботи з штучним інтелектом


Загальні положення. Схеми керування роботом з штучним інтелектом..


^ 4 ПЕРЕЛІК ТЕМ ПРАКТИЧНИХ ЗАНЯТЬ

1. Загальні терміни і класифікація.

2. Особливості кінематичних схем роботів М20П, “Електроніка”, “БРІГ”, МФ-202.

3. Робочі органи промислових роботів. Схеми конструкцій, розрахунки параметрів М20П, “Електроніка” .

4. Привід роботів. Особливості пневматичних і електричних приводів роботів М20П, “Електроніка”, “БРІГ”, МФ-202.

5. Адаптивні роботи. Особливості і загальні конструктивні параметри сенсорів роботів.

6. Прилади керування. Засоби і особливості керування роботів М20П, “Електроніка”.

7. Технологічні можливості промислових роботів.


^ 5 САМОСТІЙНА РОБОТА СТУДЕНТІВ


Самостійна робота студентів складається з:

- вивчення літератури відповідно з робочою програмою;

- систематичне відвідування усіх видів аудиторних занять, та ведення конспекту лекцій;

- проробка матеріалу за конспектом лекцій;

- підготовка до контрольних завдань;

- написання рефератів та виконання контрольних робіт.

Контроль за самостійною роботою студентів виконується:

- засвоєння лекційного матеріалу та матеріалу практичних занять виконується в групі шляхом опитування по індивідуальним питанням контрольних білетів;

- регулярність роботи на лекціях перевіряється шляхом контролю конспектів студентів лектором.


^ 6 ЗМІСТ КОНТРОЛЬНОЇ РОБОТИ


Початковими даними для виконання роботи служать:

  • Креслення деталі;

  • Кількість деталей призначених для виготовлення на виробництві;

Контрольна робота вміщує наступні розділи:

  1. Проектування заготівлі деталі.

Необхідно прийняти метод виготовлення заготівлі, виконати розрахунок коефіцієнту споживання металу по формулі




де Д і З – маса деталі і заготівлі тощо. Масу заготівлі розрахувати з врахуванням об’єму і щільності матеріалу деталі.

Виконати ескіз заготівлі, на якому тонкими лініями (або пунктирними) указати контур деталі [8,9].

  1. Розробка маршруту виготовлення деталі

Для виконання цього пункту потрібно розбити деталь на елементарні поверхні і з урахуванням положень [3,8,9] назначити види обробок цих поверхонь, досягаєму якість поверхні [8,9], занести данні в таблицю.


Таблиця 1 – Данні по обробці поверхонь деталі


Назва

поверхні


Точність





Шорсткість

Rа, мкм



Вид обробки




Досягаємо після обробки


Точність

Шорсткість

Rа, мкм


Узагальнити результати вибору видів обробки, призначити металорізальне обладнання і технологічне оснащення. Заповнити маршрутну карту обробки деталі і привести в додатках роботи.

  1. Вибір типу роботу.

Для однієї з операцій механічної обробки зазначити тип промислового роботу (ПР), для реалізації загрузи технологічного обладнання виробничої дільниці. Обґрунтувати необхідну кількість ПР для обслуговування обладнання (1-3). Виконати вибір кінематичної схеми ПР , урахувавши додаток А і рекомендації [1,5,7]. Виконати ескіз структурної схеми ПР, вказати усі направлення переміщення ланцюгів. Вибрати тип робота, привести його загальні технічні характеристики [5-7]. Завести данні в таблицю.

  1. Вибір конструкції робочого органу робота.

З урахуванням [5,7,10] прийняти конструкцію захватного пристрою ПР, дати пояснення по його роботі. Виконати креслення захватного пристрою ПР (формат А2...А3), привести його специфікацію (в додатках).

  1. Розрахунок помилок позиціювання робочого органу робота.

Виконати розрахунки помилок позиціювання робочого органу [1,2,5,7], помилок установлення заготівлі в пристрої технологічного обладнання [8,9]. Виконати порівняння розрахованих параметрів. Дати висновки і рекомендації що до зниження помилок позиціювання робочого органу робота.

  1. Перелік літератури.


^ 7 ПЕРЕЛІК РЕКОМЕНДОВАННОЇ ЛІТЕРАТУРИ


  1. Горобец И.А. Промышленные робототехника.Кн.1. Механические системы манипуляторов: Учебное пособие – Донецк, Издательство Донецкого государственного технического университета, 2000.- 98с.

  2. Горобец И.А. Промышленная робототехника. Механические системы манипуляторов .- Донецк, ДонНТУ, 2001.

  3. Горобец И.А. , Михайлов А.Н. Системы технологий.- Донецк, ДонНТУ, 2003.

  4. Gцttner R., Seydewitz N. Roboter heute und morgen.- Urania-Verlag Leipzig.Jena.Berlin,1988-112S.

  5. Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение: Учебное пособие, 2-ое издание – К.: Высшая школа, 1991 – 311с.

  6. H.Kerle. Parallelroboter. Seminarvortrag. Technische Universitat Braunschweig. Institut fur fertigungsautomatisierung und handhabungstechnik.­1993.

  7. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник – М.: Машиностроение” , 1988 – 392с.

  8. Обработка металлов резанием: Справочник технолога / Под ред. А.А.Панова - М.: Машиностроение, 1988.

  9. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х томах т.1 / Под ред. А.Г. Косиловой, Р.К. Мещерякова - М.: Машиностроение, 1980.

  10. Gorobets I., Lapajeva I. Robotertechnik: Das Lehrmittel –Donezk, TU Donezk, 2003.- 156S.



Додаток А


Схеми ПР

















МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ

для вивчання дисципліни


«Роботи і маніпулятори»

студентів напряму підготовки

6.090202 “Інженерна механіка”


Складач - Горобець Ігор Олексійович




Схожі:

Міністерство освіти І науки України iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "А. С. Макаренко" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Василь Сухомлинський" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Софія Русова" Міністерства освіти І науки України
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconРішення про нагородження Нагрудним знаком ухвалюється Колегією Міністерства освіти І науки України, затверджується наказом Міністра І публікується в газеті "Освіта України"
Міністерству освіти І науки України Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconМіністерство освіти І науки україни 01135, м. Київ, проспект Перемоги
Міністерства освіти і науки України від 17. 04. 2009 року №341 «Про затвердження Плану дій щодо вдосконалення викладання дисципліни...
Міністерство освіти І науки України iconПоложення про нагородження нагрудним знаком "Петро Могила" Міністерства освіти І науки України
Міністерство освіти І науки Автономної Республіки Крим, управління освіти І науки обласних, Київської І севастопольської міських...
Міністерство освіти І науки України iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської і Севастопольської...
Міністерство освіти І науки України iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки, молоді та спорту Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської...
Міністерство освіти І науки України iconМіністерство освіти І науки україни пр. Перемоги
Міністерство освіти і науки, молоді та спорту Автономної Республіки Крим, управління (департаменти) освіти і науки обласних, Київської...
Додайте кнопку на своєму сайті:
Документи


База даних захищена авторським правом ©zavantag.com 2000-2013
При копіюванні матеріалу обов'язкове зазначення активного посилання відкритою для індексації.
звернутися до адміністрації
Документи