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Kontrollfragen




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Дата11.07.2012
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Kontrollfragen:

  1. Formulieren Sie die Gesetze der Robotertechnik.

  2. Nennen Sie die Entwicklungsphasen der Robotertechnik.

  3. Charakterisieren Sie die Generationen der Robotertechnik.

  4. Nennen Sie die Unterschiede der IR-Generationen.

  5. Erklдren Sie die Entwicklungstendenzen der Roboter.

  6. Definieren Sie den Begriff „der Manipulator“.

  7. Definieren Sie den Begriff „der ausgegliechene Manipulator“.

  8. Definieren Sie den Begriff „der automatische Manipulator“.

  9. Definieren Sie den Begriff „der Industrieroboter“.

  10. Definieren Sie den Begriff „der adaptive Roboter“.

  11. Was ist der Positionierfehler?

  12. Nennen Sie die Arten der Roboterantriebe.

  13. Nennen Sie die mцglichen Verfahren zur Programmierung.

  14. Definieren Sie den Begriff „das Glied des Mechanismus“.

  15. Was bedeutet der Begriff „das Elementenpaar“?

  16. Definieren Sie den Begriff „die Freiheitszahl“.

  17. Wie bestimmt man die Klasse des Elementenpaares.

  18. Was bedeutet der Servicegrad?

  19. Welche Koordinatensysteme kцnnen Sie nennen?

  20. Nennen Sie die Faktoren, die die Manipulatorenauswahl beeinflussen.

  21. Zeigen Sie die Hauptgetriebeschemen der Manipulatoren.

  22. Definieren Sie den Begriff «der ausgeglichene Manipulator».

  23. Wozu werden die Zahnstangen in den Robotern angewendet?

  24. Wozu werden die Kegelgetriebe in den Robotern angewendet?

  25. Wozu werden die Schneckengetriebe in den Robotern angewendet?

  26. Geben Sie Definition des Begriffes „der parallele Roboter“?

  27. Wie unterscheidet sich die Konstruktion des parallelen Roboters vom tradittionellen?

  28. Geben Sie die Vorteile (die Trefflichkeiten) des parallelen Roboters.

  29. Geben Sie die Nachteile des parallelen Roboters

  30. Welche Stoffe werden in den Bauformen der parallelen Roboter angewendet?

  31. Welche Arten der parallelen Strukturen kцnnen Sie nennen?

  32. Nennen Sie die Arten der verschiebenden Roboter.Wozu sind sie nцtig?

  33. Wofьr wird die Ausgleichung der Roboter angewendet?

  34. Wie werden die Ausgleichungssysteme der Manipulatorglieder untergeteilt?

  35. Wofьr ist die statische Ausgleichung der Manipulatoren zugeordnet?

  36. Wofьr ist die dynamische Ausgleichung der Manipulatoren zugeordnet?

  37. Wie kann man die Lage des i-Gliedes bezьglich des i-1 Gliedes des Manipulators durch den verallgemeinerten Parameter beschreiben?

  38. Wie passiert die Bestimmung der Lage des Manipulatorgliedes bei der Aufgabe der Transformation eines Systems in das andere?

  39. Worin besteht die direkte Aufgabe der Kinematik?

  40. Was bedeutet die Matrix der Schraubenverschiebung?

  41. Worin besteht die indirekte Aufgabe der Kinematik?

  42. Was bedeutet der Jakobian des betrachteten Systems?

  43. Was bedeutet die variable Struktur des Manipulators?

  44. Wozu wird die Manipulatordynamik untersucht?

  45. Welche Aufgaben werden bei der Untersuchung der Manipulatordynamik formuliert?

  46. Was versteht man unter der Lцsung der direkten Aufgabe der Manipulatordynamik?

  47. Was versteht man unter der Lцsung der indirekten Aufgabe der Manipulatordynamik?

  48. In welchen Weisen kann die Dynamik der Manipulatorsystemen beschrieben werden?

  49. Wie bestimmt man den Systemlagrang?

  50. Nennen Sie die zu den Greifvorrichtungen gestellten Forderungen (GV arbeiten im Serienbetrieb).

  51. Welche technologischen Arbeitsorgane werden in Robotern angewendet?

  52. Wie halten die Klemm-GV einen Einzelteil fest?

  53. Wie halten die anziehenden GV einen Einzelteil fest?

  54. Wie werden die GV nach dem Steuercharakter geteilt?

  55. Wie werden die GV nach dem Charakter der Aufspannung im Roboterarm geteilt?

  56. Welche Kennwerte sind in der Nomenklatur der Roboter GV Charakteristiken ?

  57. Mit welchem Ziel wird in Berechnungsformel der Bestimmung der Klemmbemьhung Zuschlagfaktor angewendet?

  58. Was bedeutet die Ьbertragungskennziffer der GV?

  59. Wofьr werden die Vakuumgreifvorrichtungen angewendet?

  60. Wofьr werden die elektromagnetischen GV angewendet?

  61. Nennen Sie die Varianten der ersetzbaren Mechanismen der GV.

  62. Charakterisieren Sie die Varianten der ersetzbaren Mechanismen der GV.

  63. Welche Forderungen werden zu den Robotergreifer gestellt, die in den flexiblen automatisierten Produktionen arbeiten?

  64. Zeigen Sie die Konstruktionsbesonderheiten der Bajonettverbindungen.

  65. Nennen Sie die Konstruktionsbesonderheiten der adaptiven GV.

  66. Was ist der quantitative Wert der Positionsgenauigkeit?

  67. Durch welche Grцssen werden die Positionsfehler dargestellt?

  68. Nennen Sie die Hauptursachen der Entstehung der Positionsfehler.

  69. Welche Verbindung ist zwischen dem Positionsfehler und der zulдssigen Schublдnge der Detailsachse bezьglich der Spindelachse fьr Werkzeugmaschine ?

  70. Wie werden Antriebe nach der Art der gebrauchten Energie geteilt?

  71. Welche Arten der Koordinatenablesung in Robotern kennen Sie?

  72. Nennen Sie Unterschiede der Koordinatenablesung in IR?

  73. Welche Faktoren muss man beim Wдhlen der Robotertypen berьcksichtigen?

  74. Nennen Sie Vorteile und Nachteile der Pneumatischen Antriebe?

  75. Fьhren Sie das Schema des pneumatischen Antriebes und nennen Sie die Bilanzgleichung der Krдfte an?

  76. Nennen Sie Varianten der Schemen des Dreh-pneumoantriebes?

  77. Nennen Sie Vorteile und Nachteile der gydraulischen Antriebe?

  78. Fьchren Sie ein gydraulisches Schema des IR mit zwei Hydrozylinder an.

  79. Nach welchen Kriterien wird die Leistung der gydraulischen Antriebspumpe des IR bestimmt?

  80. Wie werden Antriebe nach der Art der gebrauchten Energie geteilt?

  81. Welche Arten der Koordinatenablesung in Robotern kennen Sie?

  82. Nennen Sie Unterschiede der Koordinatenablesung in IR?

  83. Welche Faktoren muss man beim Wдhlen der Robotertypen berьcksichtigen?

  84. Nennen Sie Vorteile und Nachteile der Pneumatischen Antriebe?

  85. Fьhren Sie das Schema des pneumatischen Antriebes und nennen Sie die Bilanzgleichung der Krдfte an?

  86. Nennen Sie Varianten der Schemen des Dreh-pneumoantriebes?

  87. Nennen Sie Vorteile und Nachteile der gydraulischen Antriebe?

  88. Fьchren Sie ein gydraulisches Schema des IR mit zwei Hydrozylinder an.

  89. Nach welchen Kriterien wird die Leistung der gydraulischen Antriebspumpe des IR bestimmt?

  90. Welche Typen der Elektroantrieben werden in IR angewendet?

  91. Nennen Sie Vor- und Nachteile der Elektroantrieben.

  92. Wie wird der Elektroantrieb nach der Grad der Steuerung geteilt?

  93. Beschreiben Sie das Strukturbild des automatisierten Antriebes.

  94. Welche Arten der Getriebe werden als IR-Antriebe angewendet?

  95. Welche Kennwerte werden fьr die Wahl der Art des Reduktors verwendet?

  96. Nennen Sie die Nachteile der zylindrischen und planeten Redurtore.

  97. Fьhren Sie die Vorteile der Wellenreduktore an.

  98. Nennen Sie den Umfang des Drehzahlverhдltnisses fьr Wellengetriebe.

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